CAJ | 학술논문

为了研究一种六自由度工业机器人的动态特征，应用SolidWorks软件建立实体模型，简化模型后基于ANSYS Workbench 环境建立了机器人有限元模型，对机器人进行了模态分析，得到其前十阶固有频率和振型。为了解各阶频率对机器人动态载荷的响应情况，对机器人进行了谐响应分析，得到机器人关键部位沿着x、y、z方向在频域的位移谐响应曲线。分析数据表明，机器人的第4阶和第8阶固有频率对其动态性能影响最大。对六自由度工业机器人进行了随机振动响应分析，获得了机器人各节点在随机激励作用下的振动响应情况，分析数据为机器人控制提供了重要的参考依据。
위료연구일충륙자유도공업궤기인적동태특정，응용SolidWorks연건건립실체모형，간화모형후기우ANSYS Workbench 배경건립료궤기인유한원모형，대궤기인진행료모태분석，득도기전십계고유빈솔화진형。위료해각계빈솔대궤기인동태재하적향응정황，대궤기인진행료해향응분석，득도궤기인관건부위연착x、y、z방향재빈역적위이해향응곡선。분석수거표명，궤기인적제4계화제8계고유빈솔대기동태성능영향최대。대륙자유도공업궤기인진행료수궤진동향응분석，획득료궤기인각절점재수궤격려작용하적진동향응정황，분석수거위궤기인공제제공료중요적삼고의거。