工业控制计算机
工業控製計算機
공업공제계산궤
INDUSTRY CONTROL COMPUTER
2014年
8期
56-58
,共3页
智能车%摄像头%路径识别%舵机转向
智能車%攝像頭%路徑識彆%舵機轉嚮
지능차%섭상두%로경식별%타궤전향
Smart car%camera%path identification%servo steering
智能车采用数字摄像头进行路径识别，通过合适的控制方法对车体的运动进行控制，智能车的起停，加减速等就更加合理。通过试验对比查表 PID 控制策略和模糊 PID 控制策略，最终选择了模糊 PID 控制策略，实现了对直道路，弯曲道路的识别和优化处理，运行效果得到了改进，特别是在弯道处在保证了车体平稳的情况下车速有了提高。模糊控制中隶属度函数的中心点的选取也是一个重要的环节，中心点选取的不同直接影响着后面档位的判断，而档位直接联系着电机的转速，所以隶属度函数的中心点的选择的不同所产生的控制效果也是完全不一样的。遗传算法有较强的自学习能力和全局搜索能力，不需要用确定的规则来控制，编码简单容易实现，故系统用遗传算法将高斯隶属度函数中心值寻优调整到合适范围内。
智能車採用數字攝像頭進行路徑識彆，通過閤適的控製方法對車體的運動進行控製，智能車的起停，加減速等就更加閤理。通過試驗對比查錶 PID 控製策略和模糊 PID 控製策略，最終選擇瞭模糊 PID 控製策略，實現瞭對直道路，彎麯道路的識彆和優化處理，運行效果得到瞭改進，特彆是在彎道處在保證瞭車體平穩的情況下車速有瞭提高。模糊控製中隸屬度函數的中心點的選取也是一箇重要的環節，中心點選取的不同直接影響著後麵檔位的判斷，而檔位直接聯繫著電機的轉速，所以隸屬度函數的中心點的選擇的不同所產生的控製效果也是完全不一樣的。遺傳算法有較彊的自學習能力和全跼搜索能力，不需要用確定的規則來控製，編碼簡單容易實現，故繫統用遺傳算法將高斯隸屬度函數中心值尋優調整到閤適範圍內。
지능차채용수자섭상두진행로경식별，통과합괄적공제방법대차체적운동진행공제，지능차적기정，가감속등취경가합리。통과시험대비사표 PID 공제책략화모호 PID 공제책략，최종선택료모호 PID 공제책략，실현료대직도로，만곡도로적식별화우화처리，운행효과득도료개진，특별시재만도처재보증료차체평은적정황하차속유료제고。모호공제중대속도함수적중심점적선취야시일개중요적배절，중심점선취적불동직접영향착후면당위적판단，이당위직접련계착전궤적전속，소이대속도함수적중심점적선택적불동소산생적공제효과야시완전불일양적。유전산법유교강적자학습능력화전국수색능력，불수요용학정적규칙래공제，편마간단용역실현，고계통용유전산법장고사대속도함수중심치심우조정도합괄범위내。
The smart car use digitaI camera for the path identification,By comparing the Look-up tabIe controI strategy and fuzzy PID controI strategy and through observation,the finaI choice is the fuzzy PID controI strategy.ReaIised identification and optimization the straight track,curved track,operating resuIts has been improved,especiaI y in the corners the speed has greatIy improved by ensuring a smooth body.The center of membership function seIection is aIso very important,the center point directIy impact on the staI s,and staI s contact with the motor speed,so diffrent centers of membership function have different ControI effect.SeIf-Iearning abiIity of genetic aIgorithms aI ows the center vaIue of membership function optimize to a right extent.
