机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2014年
15期
1-4,14
,共5页
并联机器人%影响系数法%风洞支撑系统%动力学%耗散系统
併聯機器人%影響繫數法%風洞支撐繫統%動力學%耗散繫統
병련궤기인%영향계수법%풍동지탱계통%동역학%모산계통
Parallel robot%Influence coefficient%Support system of wind tunnel%Dynamics%Dissipation system
为了优化风洞6_PUS并联支撑机器的动力学设计参数，基于运动影响系数和拉格朗日动力学方法，推导了一种6_PUS并联机器人的动力学方程。并基于ARMSTRONG摩擦模型，分析了这种高耗散能并联机器人的动力学特性。通过仿真发现：摩擦功耗是该机构动力的主要部分，且力具有峰值特性，滑块的运动速度和加速度具有对称性。仿真结果为该并联支撑机器人的设计提供了参考。
為瞭優化風洞6_PUS併聯支撐機器的動力學設計參數，基于運動影響繫數和拉格朗日動力學方法，推導瞭一種6_PUS併聯機器人的動力學方程。併基于ARMSTRONG摩抆模型，分析瞭這種高耗散能併聯機器人的動力學特性。通過倣真髮現：摩抆功耗是該機構動力的主要部分，且力具有峰值特性，滑塊的運動速度和加速度具有對稱性。倣真結果為該併聯支撐機器人的設計提供瞭參攷。
위료우화풍동6_PUS병련지탱궤기적동역학설계삼수，기우운동영향계수화랍격랑일동역학방법，추도료일충6_PUS병련궤기인적동역학방정。병기우ARMSTRONG마찰모형，분석료저충고모산능병련궤기인적동역학특성。통과방진발현：마찰공모시해궤구동력적주요부분，차력구유봉치특성，활괴적운동속도화가속도구유대칭성。방진결과위해병련지탱궤기인적설계제공료삼고。
In order to optimize the dynamic design parameters of 6_PUS parallel mechanism for wind tunnel support system, based on influence coefficient and Lagrange dynamics method,dynamics equation of a kind of 6_PUS parallel robot was built.Based on ARMSTRONG friction model,the dynamic characteristics of this high-dissipation parallel mechanism were analyzed.It is found that the friction power consumption is the most main part of the mechanism power by simulation,and it's force has the character of peak,the speed and acceleration of its'sliders have symmetry.These simulation results are useful to the design of this parallel support robot.
