机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2014年
13期
16-21
,共6页
机器人%挠性驱动单元%动力学%绳驱动%样机研制
機器人%撓性驅動單元%動力學%繩驅動%樣機研製
궤기인%뇨성구동단원%동역학%승구동%양궤연제
robot%flexible drive unit%dynamics%steel rope drive%prototype development
柔性驱动应用范围越来越广泛,与刚性驱动相比,柔性驱动在吸振,减缓冲击,以及能量存储方面更有优势,因此设计一种机器人关节用模块化挠性驱动单元,其特点是采用钢丝绳导引,动滑轮组增力,模块化便于安装,挠性输出.提出基于黏弹性动力学的钢丝绳张力计算方法,该方法对于采用多级动滑轮组机构的机械系统有效,结合双足机器人步行仿真的数据进行计算,其结果用于选择挠性驱动单元中安装的张力传感器和钢丝绳.研制挠性驱动单元与加载试验装置,并搭建控制系统,通过关节编码器进行关节位置反馈,从而实现位置全闭环.加载试验与速度试验结果表明该驱动单元能够在空载情况下达到6 r/min的速度,频响为2Hz,而在负载11.2N·m力矩时达到5 r/min的速度,频响为1.3 Hz.
柔性驅動應用範圍越來越廣汎,與剛性驅動相比,柔性驅動在吸振,減緩遲擊,以及能量存儲方麵更有優勢,因此設計一種機器人關節用模塊化撓性驅動單元,其特點是採用鋼絲繩導引,動滑輪組增力,模塊化便于安裝,撓性輸齣.提齣基于黏彈性動力學的鋼絲繩張力計算方法,該方法對于採用多級動滑輪組機構的機械繫統有效,結閤雙足機器人步行倣真的數據進行計算,其結果用于選擇撓性驅動單元中安裝的張力傳感器和鋼絲繩.研製撓性驅動單元與加載試驗裝置,併搭建控製繫統,通過關節編碼器進行關節位置反饋,從而實現位置全閉環.加載試驗與速度試驗結果錶明該驅動單元能夠在空載情況下達到6 r/min的速度,頻響為2Hz,而在負載11.2N·m力矩時達到5 r/min的速度,頻響為1.3 Hz.
유성구동응용범위월래월엄범,여강성구동상비,유성구동재흡진,감완충격,이급능량존저방면경유우세,인차설계일충궤기인관절용모괴화뇨성구동단원,기특점시채용강사승도인,동활륜조증력,모괴화편우안장,뇨성수출.제출기우점탄성동역학적강사승장력계산방법,해방법대우채용다급동활륜조궤구적궤계계통유효,결합쌍족궤기인보행방진적수거진행계산,기결과용우선택뇨성구동단원중안장적장력전감기화강사승.연제뇨성구동단원여가재시험장치,병탑건공제계통,통과관절편마기진행관절위치반궤,종이실현위치전폐배.가재시험여속도시험결과표명해구동단원능구재공재정황하체도6 r/min적속도,빈향위2Hz,이재부재11.2N·m력구시체도5 r/min적속도,빈향위1.3 Hz.
