机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2014年
13期
9-15
,共7页
赵京%李立明%尚红%胡卫建
趙京%李立明%尚紅%鬍衛建
조경%리립명%상홍%호위건
机械臂%运动灵活性%主成分分析%综合评价%相关性
機械臂%運動靈活性%主成分分析%綜閤評價%相關性
궤계비%운동령활성%주성분분석%종합평개%상관성
manipulator%kinematic dexterity%principal component analysis%comprehensive evaluation%correlation
在机械臂运动灵活性性能评价中,表示机械臂灵活性的指标众多,而不同指标间往往存在不同程度的相关性,其中有些相关性非常显著,这使它们提供的信息有可能发生重叠.运用主成分分析综合处理可以产生新的指标,而这些新的指标彼此互补相关又能综合反映机械臂灵活性性能的情况.通过应用主成分分析逐步降维综合处理的特性对同一构型不同尺度的平面2R和三种不同构型的空间3R机械臂运动灵活性性能进行综合评价,得到各种运动灵活性指标之间的相关性.分析结果表明,平面2R和PUMA型空间3R机械臂的5个单一灵活性指标正相关,优劣变化趋势相同,可以用1个综合灵活性性能指标代表5个单一性能指标的信息.其他两种空间3R机械臂5个单一灵活性指标有正相关,有负相关,可用1个变量代表机械臂各向同性指标的信息,1个变量代表机械臂运动能力指标的信息.
在機械臂運動靈活性性能評價中,錶示機械臂靈活性的指標衆多,而不同指標間往往存在不同程度的相關性,其中有些相關性非常顯著,這使它們提供的信息有可能髮生重疊.運用主成分分析綜閤處理可以產生新的指標,而這些新的指標彼此互補相關又能綜閤反映機械臂靈活性性能的情況.通過應用主成分分析逐步降維綜閤處理的特性對同一構型不同呎度的平麵2R和三種不同構型的空間3R機械臂運動靈活性性能進行綜閤評價,得到各種運動靈活性指標之間的相關性.分析結果錶明,平麵2R和PUMA型空間3R機械臂的5箇單一靈活性指標正相關,優劣變化趨勢相同,可以用1箇綜閤靈活性性能指標代錶5箇單一性能指標的信息.其他兩種空間3R機械臂5箇單一靈活性指標有正相關,有負相關,可用1箇變量代錶機械臂各嚮同性指標的信息,1箇變量代錶機械臂運動能力指標的信息.
재궤계비운동령활성성능평개중,표시궤계비령활성적지표음다,이불동지표간왕왕존재불동정도적상관성,기중유사상관성비상현저,저사타문제공적신식유가능발생중첩.운용주성분분석종합처리가이산생신적지표,이저사신적지표피차호보상관우능종합반영궤계비령활성성능적정황.통과응용주성분분석축보강유종합처리적특성대동일구형불동척도적평면2R화삼충불동구형적공간3R궤계비운동령활성성능진행종합평개,득도각충운동령활성지표지간적상관성.분석결과표명,평면2R화PUMA형공간3R궤계비적5개단일령활성지표정상관,우렬변화추세상동,가이용1개종합령활성성능지표대표5개단일성능지표적신식.기타량충공간3R궤계비5개단일령활성지표유정상관,유부상관,가용1개변량대표궤계비각향동성지표적신식,1개변량대표궤계비운동능력지표적신식.
