机械制造
機械製造
궤계제조
MACHINERY
2014年
8期
30-34
,共5页
服务机器人%运动控制%虚拟仿真
服務機器人%運動控製%虛擬倣真
복무궤기인%운동공제%허의방진
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提出了在VC平台下实现服务机器人虚拟运动控制和仿真的有效方法,该方法通过OpenGL建立服务机器人及环境模型,并采用树形数据结构进行快速存储和驱动;它是一个采用MVC结构的开放式体系,能够嵌入其它平台的C/C++算法和3D模型;通过定义机器人的连杆坐标系建立机器人的运动学模型,引入设计模式中的“观察者”模式,建立仿真系统中各种软件模块之间的实时信息更新机制,实现机器人运动的实时分析、计算、虚拟控制和仿真.以正在研究的服务机器人为例,结合智能语义规划方法,演示了虚拟倒水作业仿真过程,验证了该方法的有效性.
提齣瞭在VC平檯下實現服務機器人虛擬運動控製和倣真的有效方法,該方法通過OpenGL建立服務機器人及環境模型,併採用樹形數據結構進行快速存儲和驅動;它是一箇採用MVC結構的開放式體繫,能夠嵌入其它平檯的C/C++算法和3D模型;通過定義機器人的連桿坐標繫建立機器人的運動學模型,引入設計模式中的“觀察者”模式,建立倣真繫統中各種軟件模塊之間的實時信息更新機製,實現機器人運動的實時分析、計算、虛擬控製和倣真.以正在研究的服務機器人為例,結閤智能語義規劃方法,縯示瞭虛擬倒水作業倣真過程,驗證瞭該方法的有效性.
제출료재VC평태하실현복무궤기인허의운동공제화방진적유효방법,해방법통과OpenGL건립복무궤기인급배경모형,병채용수형수거결구진행쾌속존저화구동;타시일개채용MVC결구적개방식체계,능구감입기타평태적C/C++산법화3D모형;통과정의궤기인적련간좌표계건립궤기인적운동학모형,인입설계모식중적“관찰자”모식,건립방진계통중각충연건모괴지간적실시신식경신궤제,실현궤기인운동적실시분석、계산、허의공제화방진.이정재연구적복무궤기인위례,결합지능어의규화방법,연시료허의도수작업방진과정,험증료해방법적유효성.
