液压与气动
液壓與氣動
액압여기동
CHINESE HYDRAULICS & PNEUMATICS
2014年
10期
77-81
,共5页
电液压%干扰观测器%复合控制%LQR%鲁棒性
電液壓%榦擾觀測器%複閤控製%LQR%魯棒性
전액압%간우관측기%복합공제%LQR%로봉성
electro-hydraulic%disturbance observer%compound control%LQR%robustness
随着电液压系统在自动控制领域的广泛应用,复杂工艺环境对其性能的要求也越来越高,但是模型不确定性和负载力矩干扰的存在阻碍了系统性能的进一步提升.针对干扰观测器(Disturbance Observ-er,DOB)在提高控制系统鲁棒性方面的优势,以及复合控制器在改善伺服系统跟踪性能方面的能力,提出了一种双环控制结构,即内环DOB与外环复合控制器相结合的方式.同时,在构造外环复合控制器时,采用状态空间设计的方法,并借助于最优LQR理论.计算机仿真结果表明,相比传统控制方案,所提出的双环控制方案可实现电液压系统更精确的位置跟踪以及针对建模误差和负载力矩干扰的更强鲁棒性.此外,该研究控制方案的结构较为简单,易于工程实现.
隨著電液壓繫統在自動控製領域的廣汎應用,複雜工藝環境對其性能的要求也越來越高,但是模型不確定性和負載力矩榦擾的存在阻礙瞭繫統性能的進一步提升.針對榦擾觀測器(Disturbance Observ-er,DOB)在提高控製繫統魯棒性方麵的優勢,以及複閤控製器在改善伺服繫統跟蹤性能方麵的能力,提齣瞭一種雙環控製結構,即內環DOB與外環複閤控製器相結閤的方式.同時,在構造外環複閤控製器時,採用狀態空間設計的方法,併藉助于最優LQR理論.計算機倣真結果錶明,相比傳統控製方案,所提齣的雙環控製方案可實現電液壓繫統更精確的位置跟蹤以及針對建模誤差和負載力矩榦擾的更彊魯棒性.此外,該研究控製方案的結構較為簡單,易于工程實現.
수착전액압계통재자동공제영역적엄범응용,복잡공예배경대기성능적요구야월래월고,단시모형불학정성화부재력구간우적존재조애료계통성능적진일보제승.침대간우관측기(Disturbance Observ-er,DOB)재제고공제계통로봉성방면적우세,이급복합공제기재개선사복계통근종성능방면적능력,제출료일충쌍배공제결구,즉내배DOB여외배복합공제기상결합적방식.동시,재구조외배복합공제기시,채용상태공간설계적방법,병차조우최우LQR이론.계산궤방진결과표명,상비전통공제방안,소제출적쌍배공제방안가실현전액압계통경정학적위치근종이급침대건모오차화부재력구간우적경강로봉성.차외,해연구공제방안적결구교위간단,역우공정실현.
