科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2014年
28期
226-230
,共5页
NURBS%冗余机械臂%轨迹规划
NURBS%冗餘機械臂%軌跡規劃
NURBS%용여궤계비%궤적규화
NURBS%redundant manipulator%trajectory planning
为有效抑制机械臂高速运动过程中的波动,提出一种基于NURBS(非均匀有理B样条)算法的七关节冗余机械臂轨迹规划方法.根据NURBS算法的性质,将关节运动路径点作为曲线控制点,根据绝对运动距离计算出非均匀节点矢量,把权因子作为控制变量进行速度、加速度条件约束,完成对由离散点组成的机械臂各关节特定轨迹进行逼近.通过计算机对建模和仿真,验证了该算法在冗余机械臂轨迹规划中的可行性和有效性.
為有效抑製機械臂高速運動過程中的波動,提齣一種基于NURBS(非均勻有理B樣條)算法的七關節冗餘機械臂軌跡規劃方法.根據NURBS算法的性質,將關節運動路徑點作為麯線控製點,根據絕對運動距離計算齣非均勻節點矢量,把權因子作為控製變量進行速度、加速度條件約束,完成對由離散點組成的機械臂各關節特定軌跡進行逼近.通過計算機對建模和倣真,驗證瞭該算法在冗餘機械臂軌跡規劃中的可行性和有效性.
위유효억제궤계비고속운동과정중적파동,제출일충기우NURBS(비균균유리B양조)산법적칠관절용여궤계비궤적규화방법.근거NURBS산법적성질,장관절운동로경점작위곡선공제점,근거절대운동거리계산출비균균절점시량,파권인자작위공제변량진행속도、가속도조건약속,완성대유리산점조성적궤계비각관절특정궤적진행핍근.통과계산궤대건모화방진,험증료해산법재용여궤계비궤적규화중적가행성화유효성.
