科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2014年
28期
64-69
,共6页
工业机器人%冲击最优%轨迹规划%S形曲线
工業機器人%遲擊最優%軌跡規劃%S形麯線
공업궤기인%충격최우%궤적규화%S형곡선
industry robot%jerk-optimal%trajectory planning%S-curve
轨迹规划是工业机器人控制的一个重要组成部分,它对机器人性能的提高有着关键作用,为了解决目前笛卡尔空间轨迹规划加速度不连续,导致机器人运行过程中冲击过大而产生振动、机械磨损、使用寿命缩短等问题,研究冲击最优的轨迹规划算法.用S形速度曲线代替梯形速度曲线,对B样条进行插补,插补后得到笛卡尔空间的位置、速度、加速度参数,反推到关节空间进行仿真验证,仿真结果表明,利用S形速度曲线插补时各关节加速度连续,冲击有了明显减小.
軌跡規劃是工業機器人控製的一箇重要組成部分,它對機器人性能的提高有著關鍵作用,為瞭解決目前笛卡爾空間軌跡規劃加速度不連續,導緻機器人運行過程中遲擊過大而產生振動、機械磨損、使用壽命縮短等問題,研究遲擊最優的軌跡規劃算法.用S形速度麯線代替梯形速度麯線,對B樣條進行插補,插補後得到笛卡爾空間的位置、速度、加速度參數,反推到關節空間進行倣真驗證,倣真結果錶明,利用S形速度麯線插補時各關節加速度連續,遲擊有瞭明顯減小.
궤적규화시공업궤기인공제적일개중요조성부분,타대궤기인성능적제고유착관건작용,위료해결목전적잡이공간궤적규화가속도불련속,도치궤기인운행과정중충격과대이산생진동、궤계마손、사용수명축단등문제,연구충격최우적궤적규화산법.용S형속도곡선대체제형속도곡선,대B양조진행삽보,삽보후득도적잡이공간적위치、속도、가속도삼수,반추도관절공간진행방진험증,방진결과표명,이용S형속도곡선삽보시각관절가속도련속,충격유료명현감소.
