科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2014年
30期
8-11,45
,共5页
人工肌肉%拟合%控制效果%最优分数阶控制
人工肌肉%擬閤%控製效果%最優分數階控製
인공기육%의합%공제효과%최우분수계공제
artificial muscle%fitting%control result%optimal fractional order control
离子聚合物-金属复合物材料(ionic polymer-metal composite,IPMC)是一种人工肌肉材料,作为一种新型执行器非常适用于仿生机器人的开发.使用分数阶控制器可以提高对动态系统的控制能力.为了说明分数阶控制的优越性,并对拟合精度高的IPMC分数阶模型设计最优分数阶控制器.首先针对IPMC驱动器的分数阶模型分别设计了整数阶PID控制器和最优分数阶PI1Dm控制器.然后,比较分析控制效果可见分数阶控制的上升时间更快,超调量更小,证明了应用分数阶控制方法可以使得被控系统的性能得到明显改善.最后,针对分数阶控制器的各个参数的变化对系统的影响做了详细的分析,故而可以选择最优参数实现分数阶最优控制.
離子聚閤物-金屬複閤物材料(ionic polymer-metal composite,IPMC)是一種人工肌肉材料,作為一種新型執行器非常適用于倣生機器人的開髮.使用分數階控製器可以提高對動態繫統的控製能力.為瞭說明分數階控製的優越性,併對擬閤精度高的IPMC分數階模型設計最優分數階控製器.首先針對IPMC驅動器的分數階模型分彆設計瞭整數階PID控製器和最優分數階PI1Dm控製器.然後,比較分析控製效果可見分數階控製的上升時間更快,超調量更小,證明瞭應用分數階控製方法可以使得被控繫統的性能得到明顯改善.最後,針對分數階控製器的各箇參數的變化對繫統的影響做瞭詳細的分析,故而可以選擇最優參數實現分數階最優控製.
리자취합물-금속복합물재료(ionic polymer-metal composite,IPMC)시일충인공기육재료,작위일충신형집행기비상괄용우방생궤기인적개발.사용분수계공제기가이제고대동태계통적공제능력.위료설명분수계공제적우월성,병대의합정도고적IPMC분수계모형설계최우분수계공제기.수선침대IPMC구동기적분수계모형분별설계료정수계PID공제기화최우분수계PI1Dm공제기.연후,비교분석공제효과가견분수계공제적상승시간경쾌,초조량경소,증명료응용분수계공제방법가이사득피공계통적성능득도명현개선.최후,침대분수계공제기적각개삼수적변화대계통적영향주료상세적분석,고이가이선택최우삼수실현분수계최우공제.
