实验室科学
實驗室科學
실험실과학
LABORATORY SCIENCE
2014年
4期
84-86
,共3页
线阵CCD%自平衡%智能车%PID控制
線陣CCD%自平衡%智能車%PID控製
선진CCD%자평형%지능차%PID공제
介绍了一种基于线阵CCD两轮自平衡的智能车循迹系统.基于第八届飞思卡尔智能车大赛准则,该系统以飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128作为核心控制器,以CCD作为路径识别装置检测路径信息,通过陀螺仪与加速度计测量智能车姿态,单片机获得传感器采集的路面信息及智能车姿态信息,经过分析后控制智能车的舵机转向,同时对直流电机进行调速,从而实现智能车自平衡和速度调节.在控制算法上采用模糊设定速度和PID调整速度相结合的算法,使智能车能够在自平衡状态下快速平稳的行驶.
介紹瞭一種基于線陣CCD兩輪自平衡的智能車循跡繫統.基于第八屆飛思卡爾智能車大賽準則,該繫統以飛思卡爾16位單片機MC9S12XS128作為覈心控製器,以CCD作為路徑識彆裝置檢測路徑信息,通過陀螺儀與加速度計測量智能車姿態,單片機穫得傳感器採集的路麵信息及智能車姿態信息,經過分析後控製智能車的舵機轉嚮,同時對直流電機進行調速,從而實現智能車自平衡和速度調節.在控製算法上採用模糊設定速度和PID調整速度相結閤的算法,使智能車能夠在自平衡狀態下快速平穩的行駛.
개소료일충기우선진CCD량륜자평형적지능차순적계통.기우제팔계비사잡이지능차대새준칙,해계통이비사잡이16위단편궤MC9S12XS128작위핵심공제기,이CCD작위로경식별장치검측로경신식,통과타라의여가속도계측량지능차자태,단편궤획득전감기채집적로면신식급지능차자태신식,경과분석후공제지능차적타궤전향,동시대직류전궤진행조속,종이실현지능차자평형화속도조절.재공제산법상채용모호설정속도화PID조정속도상결합적산법,사지능차능구재자평형상태하쾌속평은적행사.
