自动化技术与应用
自動化技術與應用
자동화기술여응용
TECHNIQUES OF AUTOMATION AND APPLICATIONS
2014年
7期
1-7,20
,共8页
张松%万晓正%贾鹤鸣%廖粤峰%张毅
張鬆%萬曉正%賈鶴鳴%廖粵峰%張毅
장송%만효정%가학명%료월봉%장의
飞行器%姿态跟踪控制%修正罗德里格参数%快速终端滑模%模糊自适应
飛行器%姿態跟蹤控製%脩正囉德裏格參數%快速終耑滑模%模糊自適應
비행기%자태근종공제%수정라덕리격삼수%쾌속종단활모%모호자괄응
aircraft%attitude tracking control%modified Rodrigues parameters%fast terminal sliding control%fuzzy adaptive
针对含有内部不确定和未建模扰动的飞行器姿态控制问题,提出了一种模糊自适应快速终端滑模控制方法.首先,分析了传统飞行器姿态模型的局限性,并建立了基于修正罗德里格参数的姿态误差模型.进而应用模糊自适应快速终端滑模方法进行控制器设计,系统的参数不确定和未建模扰动由模糊系统在线逼近.最后,利用Lyapunov定理证明了闭环误差系统的渐进稳定结论.仿真分析中,分别设计了姿态镇定和姿态跟踪控制对本文提出的方法进行验证,仿真结果表明,设计的模糊自适应律能够有效实现对于系统模型内部不确定性和外界扰动所构成的复合扰动的精确、快速估计,且快速终端滑模控制器能够获得比传统滑模控制方法更快的收敛速度.
針對含有內部不確定和未建模擾動的飛行器姿態控製問題,提齣瞭一種模糊自適應快速終耑滑模控製方法.首先,分析瞭傳統飛行器姿態模型的跼限性,併建立瞭基于脩正囉德裏格參數的姿態誤差模型.進而應用模糊自適應快速終耑滑模方法進行控製器設計,繫統的參數不確定和未建模擾動由模糊繫統在線逼近.最後,利用Lyapunov定理證明瞭閉環誤差繫統的漸進穩定結論.倣真分析中,分彆設計瞭姿態鎮定和姿態跟蹤控製對本文提齣的方法進行驗證,倣真結果錶明,設計的模糊自適應律能夠有效實現對于繫統模型內部不確定性和外界擾動所構成的複閤擾動的精確、快速估計,且快速終耑滑模控製器能夠穫得比傳統滑模控製方法更快的收斂速度.
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