计算机工程
計算機工程
계산궤공정
COMPUTER ENGINEERING
2014年
8期
143-146
,共4页
路径规划%轮式移动机器人%路径平滑%环境建模%逆势场导向法%曲率映射法
路徑規劃%輪式移動機器人%路徑平滑%環境建模%逆勢場導嚮法%麯率映射法
로경규화%륜식이동궤기인%로경평활%배경건모%역세장도향법%곡솔영사법
path planning%Wheeled Mobile Robot (WMR)%smoothing of path%environment modeling%contrarian potential field method%curvature mapping method
环境建模和路径规划是轮式机器人视觉导航的关键技术.针对传统视觉导航中环境建模实时性较差的问题,提出利用边缘延伸原理对轮式机器人视觉环境进行感知的方法;针对人工势场法在路径规划中出现局部最优解、路径震荡的问题,提出改进的逆势场导向法,给出新的人工势场函数,得到广义上的轮式机器人安全通道;针对轮式机器人路径不能出现急转急停的问题,提出一种曲率映射法,将轮式机器人的运动轨迹映射成曲率,设计相应的平滑路径生成策略.最后给出路径生成的算法,通过仿真研究与实验验证了该算法的有效性和正确性.
環境建模和路徑規劃是輪式機器人視覺導航的關鍵技術.針對傳統視覺導航中環境建模實時性較差的問題,提齣利用邊緣延伸原理對輪式機器人視覺環境進行感知的方法;針對人工勢場法在路徑規劃中齣現跼部最優解、路徑震盪的問題,提齣改進的逆勢場導嚮法,給齣新的人工勢場函數,得到廣義上的輪式機器人安全通道;針對輪式機器人路徑不能齣現急轉急停的問題,提齣一種麯率映射法,將輪式機器人的運動軌跡映射成麯率,設計相應的平滑路徑生成策略.最後給齣路徑生成的算法,通過倣真研究與實驗驗證瞭該算法的有效性和正確性.
배경건모화로경규화시륜식궤기인시각도항적관건기술.침대전통시각도항중배경건모실시성교차적문제,제출이용변연연신원리대륜식궤기인시각배경진행감지적방법;침대인공세장법재로경규화중출현국부최우해、로경진탕적문제,제출개진적역세장도향법,급출신적인공세장함수,득도엄의상적륜식궤기인안전통도;침대륜식궤기인로경불능출현급전급정적문제,제출일충곡솔영사법,장륜식궤기인적운동궤적영사성곡솔,설계상응적평활로경생성책략.최후급출로경생성적산법,통과방진연구여실험험증료해산법적유효성화정학성.
