CAJ | 학술논문

针对现有带膝双足机器人在行走时对初始条件敏感、稳定区域小的问题，本文把四连杆多轴仿生膝关节引入到机器人腿机构中，设计出一种仿生性更强的双足机器人仿生膝关节。借助于三维建模软件PRO/E进行了膝关节和膝部传动机构的机构设计和优化设计，并对该机构的自由度进行分析。结果表明，此设计满足所需要功能要求。研究结果有助于深入理解人类步行的自然动力学特性，也为改进和提高双足步行机器人的动态性能提供了借鉴意义。
침대현유대슬쌍족궤기인재행주시대초시조건민감、은정구역소적문제，본문파사련간다축방생슬관절인입도궤기인퇴궤구중，설계출일충방생성경강적쌍족궤기인방생슬관절。차조우삼유건모연건PRO/E진행료슬관절화슬부전동궤구적궤구설계화우화설계，병대해궤구적자유도진행분석。결과표명，차설계만족소수요공능요구。연구결과유조우심입리해인류보행적자연동역학특성，야위개진화제고쌍족보행궤기인적동태성능제공료차감의의。