CAJ | 학술논문

利用曲柄连杆机构作为主执行机构（打捞漂浮垃圾机构），同时以STM32为整个系统协调工作的控制核心，设计了一款专门适合于诸如景区、公园内湖泊的小型水域的智能垃圾清理器。通过以STM32为主芯片的控制系统流程设计与程序编写、调试，电路搭建，在样机上实体检验、测试，验证了该垃圾清理器的系统设计的合理性。该装置运行时，于手控模式下移位至垃圾较集中的目标区域，后切换至自动状态，按预定轨迹进行垃圾打捞。工作过程中，机器转向灵活，可以实现对岸沿的有效规避动作，同时在超载时会自动停止打捞动作并且回岸等待。
이용곡병련간궤구작위주집행궤구（타로표부랄급궤구），동시이STM32위정개계통협조공작적공제핵심，설계료일관전문괄합우제여경구、공완내호박적소형수역적지능랄급청리기。통과이STM32위주심편적공제계통류정설계여정서편사、조시，전로탑건，재양궤상실체검험、측시，험증료해랄급청리기적계통설계적합이성。해장치운행시，우수공모식하이위지랄급교집중적목표구역，후절환지자동상태，안예정궤적진행랄급타로。공작과정중，궤기전향령활，가이실현대안연적유효규피동작，동시재초재시회자동정지타로동작병차회안등대。