工业控制计算机
工業控製計算機
공업공제계산궤
INDUSTRY CONTROL COMPUTER
2014年
7期
113-115
,共3页
D-H%运动学%逆解
D-H%運動學%逆解
D-H%운동학%역해
近年来,关于自主机器人机械臂控制的研究越来越多,如何快速、准确且平稳地抓取物体一直是研究的难点.用D-H建模方法对四自由度机械臂进行建模,给出了机械臂正运动学方程,并用代数法及几何法给出了机械臂逆解,算出了各关节变量值.最后,通过实验比较了两种逆解方法的有效性,使自主机器人机械臂的控制越来越准确、平稳.
近年來,關于自主機器人機械臂控製的研究越來越多,如何快速、準確且平穩地抓取物體一直是研究的難點.用D-H建模方法對四自由度機械臂進行建模,給齣瞭機械臂正運動學方程,併用代數法及幾何法給齣瞭機械臂逆解,算齣瞭各關節變量值.最後,通過實驗比較瞭兩種逆解方法的有效性,使自主機器人機械臂的控製越來越準確、平穩.
근년래,관우자주궤기인궤계비공제적연구월래월다,여하쾌속、준학차평은지조취물체일직시연구적난점.용D-H건모방법대사자유도궤계비진행건모,급출료궤계비정운동학방정,병용대수법급궤하법급출료궤계비역해,산출료각관절변량치.최후,통과실험비교료량충역해방법적유효성,사자주궤기인궤계비적공제월래월준학、평은.
