工业控制计算机
工業控製計算機
공업공제계산궤
INDUSTRY CONTROL COMPUTER
2014年
7期
20-22
,共3页
梁仕新%王钦若%班勃%叶宝玉
樑仕新%王欽若%班勃%葉寶玉
량사신%왕흠약%반발%협보옥
非线性Kalman滤波器%测量粗差%船舶动力定位
非線性Kalman濾波器%測量粗差%船舶動力定位
비선성Kalman려파기%측량조차%선박동력정위
针对船舶动力定位系统的非线性数学模型,设计了一个非线性Kalman滤波器,实现在线对非线性系统的状态量进行最优估计.为保证滤波器的稳定性和精确性,讨论了测量粗差在非线性滤波器中如何校正.然后,对所设计的非线性滤波器进行仿真分析,仿真结果表明该非线性Kalman滤波器具有良好的状态估计和滤波性能,且船舶运动状态估计值收敛于实际值,验证了所设计滤波器应用在船舶动力定位系统的有效性.
針對船舶動力定位繫統的非線性數學模型,設計瞭一箇非線性Kalman濾波器,實現在線對非線性繫統的狀態量進行最優估計.為保證濾波器的穩定性和精確性,討論瞭測量粗差在非線性濾波器中如何校正.然後,對所設計的非線性濾波器進行倣真分析,倣真結果錶明該非線性Kalman濾波器具有良好的狀態估計和濾波性能,且船舶運動狀態估計值收斂于實際值,驗證瞭所設計濾波器應用在船舶動力定位繫統的有效性.
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