中国农机化学报
中國農機化學報
중국농궤화학보
Journal of Chinese Agricultural Mechanization
2014年
4期
169-173
,共5页
董建民%陈伟海%岳昊嵩%李东晶
董建民%陳偉海%嶽昊嵩%李東晶
동건민%진위해%악호숭%리동정
视觉系统%图像分割%Kinect%视觉定位
視覺繫統%圖像分割%Kinect%視覺定位
시각계통%도상분할%Kinect%시각정위
传统的西红柿采摘机器人的视觉系统都是采用双目摄像头,使用时需要进行摄像头参数标定,使用过程复杂.本文提出用Kinect代替传统的双目摄像头,获得RGB彩色图像和目标深度图像,对彩色图像分别在HSI和Lab颜色空间进行分通道图像分割,再将两种结果进行融合后去除背景噪声.对采集的样本图像进行分割实验,结果表明此种方法分割效果良好.对深度图像进行三维重建获得西红柿质心的三维立体坐标值,实验表明目标定位准确度高,该空间坐标值可用于指导真空吸盘机械手进行目标西红柿的自动采摘.
傳統的西紅柿採摘機器人的視覺繫統都是採用雙目攝像頭,使用時需要進行攝像頭參數標定,使用過程複雜.本文提齣用Kinect代替傳統的雙目攝像頭,穫得RGB綵色圖像和目標深度圖像,對綵色圖像分彆在HSI和Lab顏色空間進行分通道圖像分割,再將兩種結果進行融閤後去除揹景譟聲.對採集的樣本圖像進行分割實驗,結果錶明此種方法分割效果良好.對深度圖像進行三維重建穫得西紅柿質心的三維立體坐標值,實驗錶明目標定位準確度高,該空間坐標值可用于指導真空吸盤機械手進行目標西紅柿的自動採摘.
전통적서홍시채적궤기인적시각계통도시채용쌍목섭상두,사용시수요진행섭상두삼수표정,사용과정복잡.본문제출용Kinect대체전통적쌍목섭상두,획득RGB채색도상화목표심도도상,대채색도상분별재HSI화Lab안색공간진행분통도도상분할,재장량충결과진행융합후거제배경조성.대채집적양본도상진행분할실험,결과표명차충방법분할효과량호.대심도도상진행삼유중건획득서홍시질심적삼유입체좌표치,실험표명목표정위준학도고,해공간좌표치가용우지도진공흡반궤계수진행목표서홍시적자동채적.
