轻工机械
輕工機械
경공궤계
2014年
4期
18-21
,共4页
李根%沈青青%强华%郑暾
李根%瀋青青%彊華%鄭暾
리근%침청청%강화%정돈
爬壁机器人%球罐%打磨%结构设计%磁吸附%仿真
爬壁機器人%毬罐%打磨%結構設計%磁吸附%倣真
파벽궤기인%구관%타마%결구설계%자흡부%방진
climbing robot%spherical tank%grinding%structure design%magnetic attraction%simulation
针对目前球罐壁面打磨工作存在着效率低下、劳动强度大、施工周期长、安全性差等问题,提出了利用爬壁机器人携带打磨设备进行打磨工作的方案.分析了爬壁打磨机器人功能原理并找出设计中的难点;设计了一种双履带间隙磁吸附式爬壁打磨机器人机械结构;利用直线型Halbach永磁阵列设计了一款可调间隙式吸附机构,并对其进行ANSYS有限元仿真,证明了这种吸附结构具有较大的磁能利用率,得到了它与壁面间的相互作用力随间隙垂直距离变化关系曲线,同时也为确定吸附力大小提供了依据.
針對目前毬罐壁麵打磨工作存在著效率低下、勞動彊度大、施工週期長、安全性差等問題,提齣瞭利用爬壁機器人攜帶打磨設備進行打磨工作的方案.分析瞭爬壁打磨機器人功能原理併找齣設計中的難點;設計瞭一種雙履帶間隙磁吸附式爬壁打磨機器人機械結構;利用直線型Halbach永磁陣列設計瞭一款可調間隙式吸附機構,併對其進行ANSYS有限元倣真,證明瞭這種吸附結構具有較大的磁能利用率,得到瞭它與壁麵間的相互作用力隨間隙垂直距離變化關繫麯線,同時也為確定吸附力大小提供瞭依據.
침대목전구관벽면타마공작존재착효솔저하、노동강도대、시공주기장、안전성차등문제,제출료이용파벽궤기인휴대타마설비진행타마공작적방안.분석료파벽타마궤기인공능원리병조출설계중적난점;설계료일충쌍리대간극자흡부식파벽타마궤기인궤계결구;이용직선형Halbach영자진렬설계료일관가조간극식흡부궤구,병대기진행ANSYS유한원방진,증명료저충흡부결구구유교대적자능이용솔,득도료타여벽면간적상호작용력수간극수직거리변화관계곡선,동시야위학정흡부력대소제공료의거.
