计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2014年
7期
375-378
,共4页
机器人%纠缠摆脱%人工蜂群
機器人%糾纏襬脫%人工蜂群
궤기인%규전파탈%인공봉군
Robot%Getting rid of entanglements%Artificial bee colony
研究机器人视觉中纠缠摆脱方法,提高摆脱速度.机器人在一些特殊的环境下,会被随机缠绕住,在摆脱缠绕过程中,传统的机器人视觉处理配合PH曲线规划算法受到纠缠无序性的影响,存在连续重复试错问题,导致机器人摆脱的速度和位置出现较大的扰动,摆脱视觉路径规划结果存在较大偏差,减慢摆脱速度.为解决上述问题,提出了一种基于人工蜂群算法的机器人视觉中纠缠摆脱方法.对机器人视觉图像进行二进制编码,对编码结果进行二值变换,根据视觉图像二值变换结果进行特征点统计,获取对应的直方图.对观察蜂和采蜜蜂的蜜源空间位置进行更新,计算观察蜂选取蜜源的概率,并对新蜜源进行搜索.实验结果表明,利用改进算法进行机器人视觉中纠缠快速摆脱处理,能够提高摆脱速度,并且使机器人能够按照合理的路径运行.
研究機器人視覺中糾纏襬脫方法,提高襬脫速度.機器人在一些特殊的環境下,會被隨機纏繞住,在襬脫纏繞過程中,傳統的機器人視覺處理配閤PH麯線規劃算法受到糾纏無序性的影響,存在連續重複試錯問題,導緻機器人襬脫的速度和位置齣現較大的擾動,襬脫視覺路徑規劃結果存在較大偏差,減慢襬脫速度.為解決上述問題,提齣瞭一種基于人工蜂群算法的機器人視覺中糾纏襬脫方法.對機器人視覺圖像進行二進製編碼,對編碼結果進行二值變換,根據視覺圖像二值變換結果進行特徵點統計,穫取對應的直方圖.對觀察蜂和採蜜蜂的蜜源空間位置進行更新,計算觀察蜂選取蜜源的概率,併對新蜜源進行搜索.實驗結果錶明,利用改進算法進行機器人視覺中糾纏快速襬脫處理,能夠提高襬脫速度,併且使機器人能夠按照閤理的路徑運行.
연구궤기인시각중규전파탈방법,제고파탈속도.궤기인재일사특수적배경하,회피수궤전요주,재파탈전요과정중,전통적궤기인시각처리배합PH곡선규화산법수도규전무서성적영향,존재련속중복시착문제,도치궤기인파탈적속도화위치출현교대적우동,파탈시각로경규화결과존재교대편차,감만파탈속도.위해결상술문제,제출료일충기우인공봉군산법적궤기인시각중규전파탈방법.대궤기인시각도상진행이진제편마,대편마결과진행이치변환,근거시각도상이치변환결과진행특정점통계,획취대응적직방도.대관찰봉화채밀봉적밀원공간위치진행경신,계산관찰봉선취밀원적개솔,병대신밀원진행수색.실험결과표명,이용개진산법진행궤기인시각중규전쾌속파탈처리,능구제고파탈속도,병차사궤기인능구안조합리적로경운행.
