计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2014年
7期
355-359
,共5页
赵宝强%王晓浩%姚宝恒%连琏
趙寶彊%王曉浩%姚寶恆%連璉
조보강%왕효호%요보항%련련
水下滑翔机%四元数%数值仿真
水下滑翔機%四元數%數值倣真
수하활상궤%사원수%수치방진
Underwater glider%Quaternion%Numerical simulation
由于用Euler角、Cardon角或者Gibbs变量描述水下滑翔机姿态的传统方法存在奇异位置而产生数值计算的困难,对水下滑翔机使用Hamilton四元数替代欧拉角建立了三维动力学模型,并对自设计的水下滑翔机原理样机的锯齿状滑翔路径和滑翔过程中转向路径进行了数值仿真,最后对比了欧拉角动力学模型和四元数动力学模型的仿真结果,证明了四元数水下滑翔机动力学模型可以避免奇异值出现的优点.
由于用Euler角、Cardon角或者Gibbs變量描述水下滑翔機姿態的傳統方法存在奇異位置而產生數值計算的睏難,對水下滑翔機使用Hamilton四元數替代歐拉角建立瞭三維動力學模型,併對自設計的水下滑翔機原理樣機的鋸齒狀滑翔路徑和滑翔過程中轉嚮路徑進行瞭數值倣真,最後對比瞭歐拉角動力學模型和四元數動力學模型的倣真結果,證明瞭四元數水下滑翔機動力學模型可以避免奇異值齣現的優點.
유우용Euler각、Cardon각혹자Gibbs변량묘술수하활상궤자태적전통방법존재기이위치이산생수치계산적곤난,대수하활상궤사용Hamilton사원수체대구랍각건립료삼유동역학모형,병대자설계적수하활상궤원리양궤적거치상활상로경화활상과정중전향로경진행료수치방진,최후대비료구랍각동역학모형화사원수동역학모형적방진결과,증명료사원수수하활상궤동역학모형가이피면기이치출현적우점.
