计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2014年
7期
334-337,411
,共5页
刘春阳%张敬伟%郑雪峰%涂序彦
劉春暘%張敬偉%鄭雪峰%塗序彥
류춘양%장경위%정설봉%도서언
机器人%承担特质模型%贝叶斯网络%动作序列
機器人%承擔特質模型%貝葉斯網絡%動作序列
궤기인%승담특질모형%패협사망락%동작서렬
Robot%Affordance model%Bayesian network%Action sequences
针对核电站检修机器人所搭载的机械手臂在执行作业任务过程中,如何得到一个操作任务的基元动作序列这一关键问题,提出了一种承担特质模型与贝叶斯网络相结合的推理方法.首先,根据承担特质模型分析构建机器人操作的贝叶斯网络所需的节点,由经验数据搭建初始的贝叶斯网络;然后,机器人在此基础上通过与周围环境的交互实践进行学习,提供完善初始贝叶斯网络所需的学习数据,以弥补构建初始贝叶斯网络时人为给定经验数据的不足;最后,通过检验动作集合的边缘分布值,来验证提出的方法在动作序列生成问题中的可行性和有效性.
針對覈電站檢脩機器人所搭載的機械手臂在執行作業任務過程中,如何得到一箇操作任務的基元動作序列這一關鍵問題,提齣瞭一種承擔特質模型與貝葉斯網絡相結閤的推理方法.首先,根據承擔特質模型分析構建機器人操作的貝葉斯網絡所需的節點,由經驗數據搭建初始的貝葉斯網絡;然後,機器人在此基礎上通過與週圍環境的交互實踐進行學習,提供完善初始貝葉斯網絡所需的學習數據,以瀰補構建初始貝葉斯網絡時人為給定經驗數據的不足;最後,通過檢驗動作集閤的邊緣分佈值,來驗證提齣的方法在動作序列生成問題中的可行性和有效性.
침대핵전참검수궤기인소탑재적궤계수비재집행작업임무과정중,여하득도일개조작임무적기원동작서렬저일관건문제,제출료일충승담특질모형여패협사망락상결합적추리방법.수선,근거승담특질모형분석구건궤기인조작적패협사망락소수적절점,유경험수거탑건초시적패협사망락;연후,궤기인재차기출상통과여주위배경적교호실천진행학습,제공완선초시패협사망락소수적학습수거,이미보구건초시패협사망락시인위급정경험수거적불족;최후,통과검험동작집합적변연분포치,래험증제출적방법재동작서렬생성문제중적가행성화유효성.
