计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2014年
7期
330-333,350
,共5页
鲁棒控制%多移动机器人编队控制%领航者-跟随者%不确定性%机器人动力学
魯棒控製%多移動機器人編隊控製%領航者-跟隨者%不確定性%機器人動力學
로봉공제%다이동궤기인편대공제%령항자-근수자%불학정성%궤기인동역학
Robust control%Formation control of multiple mobile robots%Leader-follower%Uncertainties%Robot dynamics
编队控制是多机器人协作的最重要的研究领域,提出的机器人控制算法具有鲁棒性是非常必要的.最近很少有提出的鲁棒控制器考虑动力学,而是依靠保守的假设,或基于滑模受到的抖振问题来获得鲁棒性.上述研究不仅考虑运动学和动力学,而且在非完整多移动机器人编队中考虑执行机构的动力学及其不确定性.提出了一个新的鲁棒控制技术,可以有效地处理系统中的未知参数和不确定性,放宽了保守的假设,得出鲁棒控制系统的设计,并进行了数学分析,而且根据李雅普诺夫定理证明系统的稳定性.仿真结果表明,提出的鲁棒控制方法的有效性.
編隊控製是多機器人協作的最重要的研究領域,提齣的機器人控製算法具有魯棒性是非常必要的.最近很少有提齣的魯棒控製器攷慮動力學,而是依靠保守的假設,或基于滑模受到的抖振問題來穫得魯棒性.上述研究不僅攷慮運動學和動力學,而且在非完整多移動機器人編隊中攷慮執行機構的動力學及其不確定性.提齣瞭一箇新的魯棒控製技術,可以有效地處理繫統中的未知參數和不確定性,放寬瞭保守的假設,得齣魯棒控製繫統的設計,併進行瞭數學分析,而且根據李雅普諾伕定理證明繫統的穩定性.倣真結果錶明,提齣的魯棒控製方法的有效性.
편대공제시다궤기인협작적최중요적연구영역,제출적궤기인공제산법구유로봉성시비상필요적.최근흔소유제출적로봉공제기고필동역학,이시의고보수적가설,혹기우활모수도적두진문제래획득로봉성.상술연구불부고필운동학화동역학,이차재비완정다이동궤기인편대중고필집행궤구적동역학급기불학정성.제출료일개신적로봉공제기술,가이유효지처리계통중적미지삼수화불학정성,방관료보수적가설,득출로봉공제계통적설계,병진행료수학분석,이차근거리아보낙부정리증명계통적은정성.방진결과표명,제출적로봉공제방법적유효성.
