制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2014年
17期
66-69
,共4页
许礼进%刘有余%刘阳
許禮進%劉有餘%劉暘
허례진%류유여%류양
DELTA%逆运动学%控制%MATLAB
DELTA%逆運動學%控製%MATLAB
DELTA%역운동학%공제%MATLAB
为实现DELTA机器人高效离线编程，根据机械结构，对传动杆件简化并分析运动学逆解，建立了运动学逆解方程和伺服电机与移动平台之间运动关系；根据机器人D-H坐标系参数，采用MATLAB建立三维模型；通过界面控制移动平台末端运动，求解出各运动杆件的运动参数。仿真分析表明：所述方法能够正确建立DELTA机器人模型，并可实现逆运动学求解。
為實現DELTA機器人高效離線編程，根據機械結構，對傳動桿件簡化併分析運動學逆解，建立瞭運動學逆解方程和伺服電機與移動平檯之間運動關繫；根據機器人D-H坐標繫參數，採用MATLAB建立三維模型；通過界麵控製移動平檯末耑運動，求解齣各運動桿件的運動參數。倣真分析錶明：所述方法能夠正確建立DELTA機器人模型，併可實現逆運動學求解。
위실현DELTA궤기인고효리선편정，근거궤계결구，대전동간건간화병분석운동학역해，건립료운동학역해방정화사복전궤여이동평태지간운동관계；근거궤기인D-H좌표계삼수，채용MATLAB건립삼유모형；통과계면공제이동평태말단운동，구해출각운동간건적운동삼수。방진분석표명：소술방법능구정학건립DELTA궤기인모형，병가실현역운동학구해。
