制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2014年
17期
62-65
,共4页
郭龙%熊禾根%陶永%陈放
郭龍%熊禾根%陶永%陳放
곽룡%웅화근%도영%진방
可变刚度%柔性关节%缓冲碰撞%环境友好
可變剛度%柔性關節%緩遲踫撞%環境友好
가변강도%유성관절%완충팽당%배경우호
随着机器人环境友好、安全可靠的发展趋势，可变刚度弹性驱动关节成为了研究热点。变刚度弹性驱动关节能够缓冲碰撞，消除机械震荡，提高机器人对人和环境的安全性。提出了一种以弹簧片为弹性元件的变刚度柔性关节，可以在一定范围内调节其刚度，并建立了关节的数学模型，推导了关节刚度计算公式，实现了刚度的调节控制。
隨著機器人環境友好、安全可靠的髮展趨勢，可變剛度彈性驅動關節成為瞭研究熱點。變剛度彈性驅動關節能夠緩遲踫撞，消除機械震盪，提高機器人對人和環境的安全性。提齣瞭一種以彈簧片為彈性元件的變剛度柔性關節，可以在一定範圍內調節其剛度，併建立瞭關節的數學模型，推導瞭關節剛度計算公式，實現瞭剛度的調節控製。
수착궤기인배경우호、안전가고적발전추세，가변강도탄성구동관절성위료연구열점。변강도탄성구동관절능구완충팽당，소제궤계진탕，제고궤기인대인화배경적안전성。제출료일충이탄황편위탄성원건적변강도유성관절，가이재일정범위내조절기강도，병건립료관절적수학모형，추도료관절강도계산공식，실현료강도적조절공제。
