青岛科技大学学报（自然科学版）
青島科技大學學報（自然科學版）
청도과기대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF QINGDAO UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2014年
4期
422-426
,共5页
并联平台%滑模控制%趋近率%遗传算法
併聯平檯%滑模控製%趨近率%遺傳算法
병련평태%활모공제%추근솔%유전산법
parallel robot%sliding mode control%reaching law%genetic algorithm
六自由度并联机器人是一个强耦合、高度非线性的系统,针对此特性研究了非奇异终端滑模控制方法,为改善其运动品质,结合指数趋近律的思想,给出了系统的控制律.利用李雅普诺夫(Lyapunov)理论验证了存在建模误差和外部干扰时六自由度并联机器人控制系统的稳定性,确保了控制系统的鲁棒性.为了进一步减少滑模控制的抖振,提高系统收敛速度和跟踪性能,采用了遗传算法来优化非奇异滑模面和控制律的参数.仿真结果表明:提出的控制策略参数优化后能使机器人的轨迹跟踪稳态误差趋近于零、系统调整时间短、驱动器控制律平滑,达到了高性能的位姿控制.
六自由度併聯機器人是一箇彊耦閤、高度非線性的繫統,針對此特性研究瞭非奇異終耑滑模控製方法,為改善其運動品質,結閤指數趨近律的思想,給齣瞭繫統的控製律.利用李雅普諾伕(Lyapunov)理論驗證瞭存在建模誤差和外部榦擾時六自由度併聯機器人控製繫統的穩定性,確保瞭控製繫統的魯棒性.為瞭進一步減少滑模控製的抖振,提高繫統收斂速度和跟蹤性能,採用瞭遺傳算法來優化非奇異滑模麵和控製律的參數.倣真結果錶明:提齣的控製策略參數優化後能使機器人的軌跡跟蹤穩態誤差趨近于零、繫統調整時間短、驅動器控製律平滑,達到瞭高性能的位姿控製.
륙자유도병련궤기인시일개강우합、고도비선성적계통,침대차특성연구료비기이종단활모공제방법,위개선기운동품질,결합지수추근률적사상,급출료계통적공제률.이용리아보낙부(Lyapunov)이론험증료존재건모오차화외부간우시륙자유도병련궤기인공제계통적은정성,학보료공제계통적로봉성.위료진일보감소활모공제적두진,제고계통수렴속도화근종성능,채용료유전산법래우화비기이활모면화공제률적삼수.방진결과표명:제출적공제책략삼수우화후능사궤기인적궤적근종은태오차추근우령、계통조정시간단、구동기공제률평활,체도료고성능적위자공제.
