光学精密工程
光學精密工程
광학정밀공정
OPTICS AND PRECISION ENGINEERING
2014年
10期
2683-2690
,共8页
于振涛%吕俊伟%郭宁%周静
于振濤%呂俊偉%郭寧%週靜
우진도%려준위%곽저%주정
水下无人航行器%磁梯度张量系统%磁场%系统误差%误差补偿
水下無人航行器%磁梯度張量繫統%磁場%繫統誤差%誤差補償
수하무인항행기%자제도장량계통%자장%계통오차%오차보상
Unmanned Underwater Vehicle (UUV)%magnetic gradient tensor%magnetic field%systematic error%error compensation
针对搭载于水下无人航行器(UUV)的磁梯度张量系统的系统误差,提出了一种系统误差补偿方法.该方法利用四面体磁梯度张量系统的差分测量算法,融合系统中单个矢量磁力仪的系统误差和磁力仪之间的安装中心错位误差,建立了四面体磁梯度张量系统误差数学模型;基于此数学模型提出了系统误差补偿算法,并根据磁梯度张量9分量之间的数学关系提出了补偿参数辨识方法;最后,通过仿真实验对该方法进行了验证.实验结果表明:该方法可以有效补偿磁梯度张量系统的系统误差,补偿量达96.2％,且补偿效果优于参考文献提出的系统误差补偿方法.该方法利用补偿参数对磁梯度张量系统的输出值直接进行系统误差补偿,从理论上解决了磁梯度张量系统整体误差的统一补偿问题.
針對搭載于水下無人航行器(UUV)的磁梯度張量繫統的繫統誤差,提齣瞭一種繫統誤差補償方法.該方法利用四麵體磁梯度張量繫統的差分測量算法,融閤繫統中單箇矢量磁力儀的繫統誤差和磁力儀之間的安裝中心錯位誤差,建立瞭四麵體磁梯度張量繫統誤差數學模型;基于此數學模型提齣瞭繫統誤差補償算法,併根據磁梯度張量9分量之間的數學關繫提齣瞭補償參數辨識方法;最後,通過倣真實驗對該方法進行瞭驗證.實驗結果錶明:該方法可以有效補償磁梯度張量繫統的繫統誤差,補償量達96.2％,且補償效果優于參攷文獻提齣的繫統誤差補償方法.該方法利用補償參數對磁梯度張量繫統的輸齣值直接進行繫統誤差補償,從理論上解決瞭磁梯度張量繫統整體誤差的統一補償問題.
침대탑재우수하무인항행기(UUV)적자제도장량계통적계통오차,제출료일충계통오차보상방법.해방법이용사면체자제도장량계통적차분측량산법,융합계통중단개시량자력의적계통오차화자력의지간적안장중심착위오차,건립료사면체자제도장량계통오차수학모형;기우차수학모형제출료계통오차보상산법,병근거자제도장량9분량지간적수학관계제출료보상삼수변식방법;최후,통과방진실험대해방법진행료험증.실험결과표명:해방법가이유효보상자제도장량계통적계통오차,보상량체96.2％,차보상효과우우삼고문헌제출적계통오차보상방법.해방법이용보상삼수대자제도장량계통적수출치직접진행계통오차보상,종이론상해결료자제도장량계통정체오차적통일보상문제.
