光学精密工程
光學精密工程
광학정밀공정
OPTICS AND PRECISION ENGINEERING
2014年
10期
2667-2673
,共7页
潘松%张建辉%黄卫清%时运来
潘鬆%張建輝%黃衛清%時運來
반송%장건휘%황위청%시운래
直线电机%超声电机%伺服控制%模糊T-S模型%鲁棒性
直線電機%超聲電機%伺服控製%模糊T-S模型%魯棒性
직선전궤%초성전궤%사복공제%모호T-S모형%로봉성
linear motor%ultrasonic motor%servo control%T-S fuzzy model%robustness
为了克服现有双足蝶形直线超声电机驱动的一维平台定位中的摩擦驱动非线性,本文基于电机工作原理和扇形非线性特性建立了电机及平台的模糊Takagi-Sugeno(T-S)模型.基于该T-S模型,采用系统增广的方法设计了无静态误差伺服定位控制算法;设计中考虑了鲁棒H∞性能,使得该非线性系统的模糊控制器具有较好干扰抑制性能和鲁棒性.采用嵌入式微控制器实现了所设计的控制算法,并进行了不同步进值的伺服定位控制实验.实验结果显示,在不同步进值下系统的超调量小于4％;在空载和带载荷的状态下对伺服定位控制实验数据的对比显示,系统最大超调量小于5％.与传统PID控制算法相比,本文提出的控制系统具有较高的定位精度,良好的运动平稳性和鲁棒性.
為瞭剋服現有雙足蝶形直線超聲電機驅動的一維平檯定位中的摩抆驅動非線性,本文基于電機工作原理和扇形非線性特性建立瞭電機及平檯的模糊Takagi-Sugeno(T-S)模型.基于該T-S模型,採用繫統增廣的方法設計瞭無靜態誤差伺服定位控製算法;設計中攷慮瞭魯棒H∞性能,使得該非線性繫統的模糊控製器具有較好榦擾抑製性能和魯棒性.採用嵌入式微控製器實現瞭所設計的控製算法,併進行瞭不同步進值的伺服定位控製實驗.實驗結果顯示,在不同步進值下繫統的超調量小于4％;在空載和帶載荷的狀態下對伺服定位控製實驗數據的對比顯示,繫統最大超調量小于5％.與傳統PID控製算法相比,本文提齣的控製繫統具有較高的定位精度,良好的運動平穩性和魯棒性.
위료극복현유쌍족접형직선초성전궤구동적일유평태정위중적마찰구동비선성,본문기우전궤공작원리화선형비선성특성건립료전궤급평태적모호Takagi-Sugeno(T-S)모형.기우해T-S모형,채용계통증엄적방법설계료무정태오차사복정위공제산법;설계중고필료로봉H∞성능,사득해비선성계통적모호공제기구유교호간우억제성능화로봉성.채용감입식미공제기실현료소설계적공제산법,병진행료불동보진치적사복정위공제실험.실험결과현시,재불동보진치하계통적초조량소우4％;재공재화대재하적상태하대사복정위공제실험수거적대비현시,계통최대초조량소우5％.여전통PID공제산법상비,본문제출적공제계통구유교고적정위정도,량호적운동평은성화로봉성.
