计算机应用
計算機應用
계산궤응용
COMPUTER APPLICATION
2014年
9期
2557-2561
,共5页
视觉定位%竖直平面%复杂城市场景%移动机器人%建筑特征
視覺定位%豎直平麵%複雜城市場景%移動機器人%建築特徵
시각정위%수직평면%복잡성시장경%이동궤기인%건축특정
visual localization%vertical plane%complex urban scene%mobile robot%building feature
针对城市环境中全球定位系统(GpS)信号易受到高层建筑遮挡而无法提供准确位置信息的问题,提出了一种基于建筑物竖直侧平面特征及建筑物二维轮廓地图的移动机器人定位方法.该方法利用车载视觉,首先对两视图间的竖直直线特征进行匹配;然后基于匹配的竖直线特征对建筑物的竖直侧平面进行重建;最后,利用建筑物竖直侧平面特征及建筑物二维俯视轮廓地图,设计了一种基于随机采样一致性(RANSAC)的移动机器人视觉定位算法,从而解决了在建筑物方向任意的复杂城市环境中的机器人定位问题.实验结果表明,算法的平均定位误差约为3.6m,可以有效地提高移动机器人在复杂城市环境中自主定位的精度及鲁棒性.
針對城市環境中全毬定位繫統(GpS)信號易受到高層建築遮擋而無法提供準確位置信息的問題,提齣瞭一種基于建築物豎直側平麵特徵及建築物二維輪廓地圖的移動機器人定位方法.該方法利用車載視覺,首先對兩視圖間的豎直直線特徵進行匹配;然後基于匹配的豎直線特徵對建築物的豎直側平麵進行重建;最後,利用建築物豎直側平麵特徵及建築物二維俯視輪廓地圖,設計瞭一種基于隨機採樣一緻性(RANSAC)的移動機器人視覺定位算法,從而解決瞭在建築物方嚮任意的複雜城市環境中的機器人定位問題.實驗結果錶明,算法的平均定位誤差約為3.6m,可以有效地提高移動機器人在複雜城市環境中自主定位的精度及魯棒性.
침대성시배경중전구정위계통(GpS)신호역수도고층건축차당이무법제공준학위치신식적문제,제출료일충기우건축물수직측평면특정급건축물이유륜곽지도적이동궤기인정위방법.해방법이용차재시각,수선대량시도간적수직직선특정진행필배;연후기우필배적수직선특정대건축물적수직측평면진행중건;최후,이용건축물수직측평면특정급건축물이유부시륜곽지도,설계료일충기우수궤채양일치성(RANSAC)적이동궤기인시각정위산법,종이해결료재건축물방향임의적복잡성시배경중적궤기인정위문제.실험결과표명,산법적평균정위오차약위3.6m,가이유효지제고이동궤기인재복잡성시배경중자주정위적정도급로봉성.
