基于硬件Kalman滤波器的航拍云台姿态获取
기우경건Kalman려파기적항박운태자태획취
The attitude acquisition of aerial photograph pan-and-tilt based on hardware Kalman filter
  • 万方数据
    电子技术应用 전자기술응용
    APPLICATION OF ELECTRONIC TECHNIQUE
    2014年 10期 93-95,102 ,共4页

    周立青%章研%安舒%汪可%潘震豪

    주립청%장연%안서%왕가%반진호

    航空摄影%姿态获取%Kalman滤波%FPGA%加速度传感器 航空攝影%姿態穫取%Kalman濾波%FPGA%加速度傳感器
    항공섭영%자태획취%Kalman려파%FPGA%가속도전감기
    aerial photograph%attitude acquisition%Kalman filter%FPGA%acceleration sensor
    航拍云台姿态获取是航空摄影中相机姿态校正的基本依据,介绍了一种基于硬件Kalman滤波器的航拍云台姿态获取的实现方法.设计中采用MPU6050作为系统的姿态传感器,它提供三轴角速度和三轴加速度数据.根据系统特征建立Kalman滤波方程对这些数据进行数据融合处理,Kalman滤波过程中的加减乘除浮点数运算由FPGA实现,外部数据的采集和时序的控制也由FPGA完成.经过对实际数据的处理实验,得出该硬件模块可以获得较为准确的航拍云台姿态,输出结果误差在-1.5°～1.5°范围内.
    항박운태자태획취시항공섭영중상궤자태교정적기본의거,개소료일충기우경건Kalman려파기적항박운태자태획취적실현방법.설계중채용MPU6050작위계통적자태전감기,타제공삼축각속도화삼축가속도수거.근거계통특정건립Kalman려파방정대저사수거진행수거융합처리,Kalman려파과정중적가감승제부점수운산유FPGA실현,외부수거적채집화시서적공제야유FPGA완성.경과대실제수거적처리실험,득출해경건모괴가이획득교위준학적항박운태자태,수출결과오차재-1.5°～1.5°범위내.
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