计算机应用与软件
計算機應用與軟件
계산궤응용여연건
COMPUTER APPLICATIONS AND SOFTWARE
2014年
7期
164-168
,共5页
激光雷达%移动机器人%目标人跟踪%Kalman滤波
激光雷達%移動機器人%目標人跟蹤%Kalman濾波
격광뢰체%이동궤기인%목표인근종%Kalman려파
Laser radar%Mobile robots%Target person tracking%Kalman filtering
针对机器人的目标人跟踪问题,提出一种利用目标人腿部信息自适应跟踪的方法.该方法利用激光雷达作为环境感知传感器,实时获取环境的二维激光扫描数据;然后采用设计的激光相邻点聚类算法对激光扫描数据进行分割和聚类;再利用人腿圆弧状特征设计的类圆弧人腿形状识别算法从分割的数据中识别腿部数据,获得目标人腿部相对于机器人的位置信息;最后利用Kal-man滤波算法对目标人的位置和速度进行跟踪,使机器人能够平稳地跟踪目标人运动.该算法在iRobot机器人平台上进行实验,实验结果验证了算法的有效性.
針對機器人的目標人跟蹤問題,提齣一種利用目標人腿部信息自適應跟蹤的方法.該方法利用激光雷達作為環境感知傳感器,實時穫取環境的二維激光掃描數據;然後採用設計的激光相鄰點聚類算法對激光掃描數據進行分割和聚類;再利用人腿圓弧狀特徵設計的類圓弧人腿形狀識彆算法從分割的數據中識彆腿部數據,穫得目標人腿部相對于機器人的位置信息;最後利用Kal-man濾波算法對目標人的位置和速度進行跟蹤,使機器人能夠平穩地跟蹤目標人運動.該算法在iRobot機器人平檯上進行實驗,實驗結果驗證瞭算法的有效性.
침대궤기인적목표인근종문제,제출일충이용목표인퇴부신식자괄응근종적방법.해방법이용격광뢰체작위배경감지전감기,실시획취배경적이유격광소묘수거;연후채용설계적격광상린점취류산법대격광소묘수거진행분할화취류;재이용인퇴원호상특정설계적류원호인퇴형상식별산법종분할적수거중식별퇴부수거,획득목표인퇴부상대우궤기인적위치신식;최후이용Kal-man려파산법대목표인적위치화속도진행근종,사궤기인능구평은지근종목표인운동.해산법재iRobot궤기인평태상진행실험,실험결과험증료산법적유효성.
