机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2014年
9期
178-180
,共3页
郑忠才%姜振廷%高岩%董旭
鄭忠纔%薑振廷%高巖%董旭
정충재%강진정%고암%동욱
机器人%振动特性%模态分析%谐响应分析
機器人%振動特性%模態分析%諧響應分析
궤기인%진동특성%모태분석%해향응분석
Robot%Vibration Characteristic%Model%Harmonic Response Analysis
带电作业机器人具有多个自由度,采用细长杆式绝缘设计,结构具有一定的柔性特征.为了保证机器人工作时的稳定性和可靠性,需要通过振动特性分析指导结构进行优化.借助有限元仿真软件,利用静态特性分析得到了机器人的整体应力变化并找到了机构薄弱环节,通过模态仿真得到了机器人的固有振动频率.在此基础上利用谐响应分析,将模态分析的频率范围加载到薄弱构件中,进而测定出薄弱构件的关键部位在不同频率下的应力变化情况,为薄弱构件的优化设计提供方向并为机器人的振动抑制控制提供频率范围.
帶電作業機器人具有多箇自由度,採用細長桿式絕緣設計,結構具有一定的柔性特徵.為瞭保證機器人工作時的穩定性和可靠性,需要通過振動特性分析指導結構進行優化.藉助有限元倣真軟件,利用靜態特性分析得到瞭機器人的整體應力變化併找到瞭機構薄弱環節,通過模態倣真得到瞭機器人的固有振動頻率.在此基礎上利用諧響應分析,將模態分析的頻率範圍加載到薄弱構件中,進而測定齣薄弱構件的關鍵部位在不同頻率下的應力變化情況,為薄弱構件的優化設計提供方嚮併為機器人的振動抑製控製提供頻率範圍.
대전작업궤기인구유다개자유도,채용세장간식절연설계,결구구유일정적유성특정.위료보증궤기인공작시적은정성화가고성,수요통과진동특성분석지도결구진행우화.차조유한원방진연건,이용정태특성분석득도료궤기인적정체응력변화병조도료궤구박약배절,통과모태방진득도료궤기인적고유진동빈솔.재차기출상이용해향응분석,장모태분석적빈솔범위가재도박약구건중,진이측정출박약구건적관건부위재불동빈솔하적응력변화정황,위박약구건적우화설계제공방향병위궤기인적진동억제공제제공빈솔범위.
