机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2014年
9期
175-177,180
,共4页
王效杰%梁艳阳%熊莉英%张平
王效傑%樑豔暘%熊莉英%張平
왕효걸%량염양%웅리영%장평
并联机器人%Delta机器人%期望工作空间
併聯機器人%Delta機器人%期望工作空間
병련궤기인%Delta궤기인%기망공작공간
Parallel Robort%Delta Robot%Desired Workspace
针对并联机器人工作空间存在一些病态的不连续空间,提出来了一种Delta机器人期望工作空间的求解算法.首先,由Delta机器人运动学出发,给出了机器人实际工作空间的表达式,并将工作空间分成上下界进行求解;然后,通过将给定形状的规则期望工作空间的上下界与机器人实际工作空间的上下界进行比较,从而得到期望工作空间;最后,在Matlab软件上对算法进行了验证.所提出的算法可适合于不同形状期望工作空间的求解,并且较几何分析法更简便、更易于编程实现.
針對併聯機器人工作空間存在一些病態的不連續空間,提齣來瞭一種Delta機器人期望工作空間的求解算法.首先,由Delta機器人運動學齣髮,給齣瞭機器人實際工作空間的錶達式,併將工作空間分成上下界進行求解;然後,通過將給定形狀的規則期望工作空間的上下界與機器人實際工作空間的上下界進行比較,從而得到期望工作空間;最後,在Matlab軟件上對算法進行瞭驗證.所提齣的算法可適閤于不同形狀期望工作空間的求解,併且較幾何分析法更簡便、更易于編程實現.
침대병련궤기인공작공간존재일사병태적불련속공간,제출래료일충Delta궤기인기망공작공간적구해산법.수선,유Delta궤기인운동학출발,급출료궤기인실제공작공간적표체식,병장공작공간분성상하계진행구해;연후,통과장급정형상적규칙기망공작공간적상하계여궤기인실제공작공간적상하계진행비교,종이득도기망공작공간;최후,재Matlab연건상대산법진행료험증.소제출적산법가괄합우불동형상기망공작공간적구해,병차교궤하분석법경간편、경역우편정실현.
