CAJ | 학술논문

为解决四轮独立驱动移动机器人在转弯时易出现不稳定的问题,并提高其转弯性能,针对一种四轮独立驱动移动机器人,根据移动机器人各车轮转矩可单独控制的特点,首先,运用达朗贝尔原理建立以质心侧偏角和横摆角速度为状态变量的四轮独立转向动力学模型,然后,运用直接横摆力矩控制方法,设计以质心侧偏角和横摆角速度为控制系统状态变量的指数趋近律动力学滑模控制策略,以使移动机器人质心侧偏角控制在稳定范围内,且其横摆角速度能够很好地跟踪移动机器人期望运动轨迹.最后,通过基于Matlab/Simulink进行转向行驶控制仿真试验,结果表明,与前馈反馈控制方法相比,基于所建立动力学模型所设计滑模控制策略有效改善了移动机器人的转弯控制稳定性.
위해결사륜독립구동이동궤기인재전만시역출현불은정적문제,병제고기전만성능,침대일충사륜독립구동이동궤기인,근거이동궤기인각차륜전구가단독공제적특점,수선,운용체랑패이원리건립이질심측편각화횡파각속도위상태변량적사륜독립전향동역학모형,연후,운용직접횡파력구공제방법,설계이질심측편각화횡파각속도위공제계통상태변량적지수추근율동역학활모공제책략,이사이동궤기인질심측편각공제재은정범위내,차기횡파각속도능구흔호지근종이동궤기인기망운동궤적.최후,통과기우Matlab/Simulink진행전향행사공제방진시험,결과표명,여전궤반궤공제방법상비,기우소건립동역학모형소설계활모공제책략유효개선료이동궤기인적전만공제은정성.