计算机集成制造系统
計算機集成製造繫統
계산궤집성제조계통
COMPUTER INTEGRATED MANUFACTURING SYSTEMS
2014年
7期
1709-1715
,共7页
五自由度%并联机构%牛顿—欧拉法%刚体动力学分析
五自由度%併聯機構%牛頓—歐拉法%剛體動力學分析
오자유도%병련궤구%우돈—구랍법%강체동역학분석
five-degree-of-freedom%parallel mechanism%newton-euler approach%rigid-body dynamics analysis
为了研究三维转动两维移动4-UPS-RPS空间五自由度并联机构的刚体动力学问题,采用牛顿—欧拉法和虚拟样机仿真相结合的刚体动力学分析方法,分析了该并联机构的运动学,包括位置反解、并联机构驱动杆线速度和角速度,以及并联机构摆动杆和伸缩杆质心处线速度和角加速度;采用牛顿—欧拉法建立了4-UPS-RPS空间并联机构的刚体动力学模型,利用MATLAB对空载和有载荷条件下的算例进行了理论计算,分别求解出机构五个驱动杆的驱动力,利用ADAMS进行了机构虚拟样机的动力学仿真分析,验证了理论计算的正确性.该研究为4-UPS-RPS空间五自由度并联机构的设计制造和控制奠定了理论基础.
為瞭研究三維轉動兩維移動4-UPS-RPS空間五自由度併聯機構的剛體動力學問題,採用牛頓—歐拉法和虛擬樣機倣真相結閤的剛體動力學分析方法,分析瞭該併聯機構的運動學,包括位置反解、併聯機構驅動桿線速度和角速度,以及併聯機構襬動桿和伸縮桿質心處線速度和角加速度;採用牛頓—歐拉法建立瞭4-UPS-RPS空間併聯機構的剛體動力學模型,利用MATLAB對空載和有載荷條件下的算例進行瞭理論計算,分彆求解齣機構五箇驅動桿的驅動力,利用ADAMS進行瞭機構虛擬樣機的動力學倣真分析,驗證瞭理論計算的正確性.該研究為4-UPS-RPS空間五自由度併聯機構的設計製造和控製奠定瞭理論基礎.
위료연구삼유전동량유이동4-UPS-RPS공간오자유도병련궤구적강체동역학문제,채용우돈—구랍법화허의양궤방진상결합적강체동역학분석방법,분석료해병련궤구적운동학,포괄위치반해、병련궤구구동간선속도화각속도,이급병련궤구파동간화신축간질심처선속도화각가속도;채용우돈—구랍법건립료4-UPS-RPS공간병련궤구적강체동역학모형,이용MATLAB대공재화유재하조건하적산례진행료이론계산,분별구해출궤구오개구동간적구동력,이용ADAMS진행료궤구허의양궤적동역학방진분석,험증료이론계산적정학성.해연구위4-UPS-RPS공간오자유도병련궤구적설계제조화공제전정료이론기출.
