江南大学学报（自然科学版）
江南大學學報（自然科學版）
강남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTHERN YANGTZE UNIVERSITY（NATURAL SCIENCE EDITION）
2014年
4期
427-432
,共6页
避障%人脸识别%移动机器人%目标跟踪
避障%人臉識彆%移動機器人%目標跟蹤
피장%인검식별%이동궤기인%목표근종
obstacle avoidance%face recognition%mobile robot%target tracking
利用Kinect实现室内移动机器人的目标跟踪与避障功能,其中Kinect提供的光学图像用于实现机器人视觉目标跟踪.利用Kinect的人脸识别功能,避免当环境中出现多目标时,机器人对运动目标的识别出现混乱;同时增加了增量子空间对视频信息进行及时更新,避免机器人因目标移动较快而跟丢目标;利用T-S模糊神经网络法实现避障功能,相比传统算法有效改善了其收敛性.在移动机器人CRX10上实验证实了该系统能够较好地完成目标跟踪的同时具有躲避障碍物的功能.
利用Kinect實現室內移動機器人的目標跟蹤與避障功能,其中Kinect提供的光學圖像用于實現機器人視覺目標跟蹤.利用Kinect的人臉識彆功能,避免噹環境中齣現多目標時,機器人對運動目標的識彆齣現混亂;同時增加瞭增量子空間對視頻信息進行及時更新,避免機器人因目標移動較快而跟丟目標;利用T-S模糊神經網絡法實現避障功能,相比傳統算法有效改善瞭其收斂性.在移動機器人CRX10上實驗證實瞭該繫統能夠較好地完成目標跟蹤的同時具有躲避障礙物的功能.
이용Kinect실현실내이동궤기인적목표근종여피장공능,기중Kinect제공적광학도상용우실현궤기인시각목표근종.이용Kinect적인검식별공능,피면당배경중출현다목표시,궤기인대운동목표적식별출현혼란;동시증가료증양자공간대시빈신식진행급시경신,피면궤기인인목표이동교쾌이근주목표;이용T-S모호신경망락법실현피장공능,상비전통산법유효개선료기수렴성.재이동궤기인CRX10상실험증실료해계통능구교호지완성목표근종적동시구유타피장애물적공능.
