计算机应用研究
計算機應用研究
계산궤응용연구
APPLICATION RESEARCH OF COMPUTERS
2014年
8期
2372-2375
,共4页
遥操作%主动视觉%时延%虚拟现实%人机交互
遙操作%主動視覺%時延%虛擬現實%人機交互
요조작%주동시각%시연%허의현실%인궤교호
teleoperation%active vision%time delay%virtual reality%perception environment
为了增加空间机器人遥操作系统的鲁棒性和良好的可操作性能,设计了一套基于PTZ的主动视觉系统和利用手控器数据手套的力觉反馈系统,使操作员有身临其境的感觉.为了更好地克服通信时延的影响,增加了虚拟现实技术对操作臂的动作进行预测,此系统需要两名操作员配合操作,一人处理主动视觉跟踪及图像处理,一人在良好的感知环境下控制机器人运动;同时设计了良好的人际交互界面来减轻操作员的压力.为了模拟真实的太空遥操作场景,利用软件设置了时延系统,使操作者在有时延的情况下验证该系统的性能.实验表明,在有无时延下该系统完成任务成功率都很高,主要区别在于所用的时间.
為瞭增加空間機器人遙操作繫統的魯棒性和良好的可操作性能,設計瞭一套基于PTZ的主動視覺繫統和利用手控器數據手套的力覺反饋繫統,使操作員有身臨其境的感覺.為瞭更好地剋服通信時延的影響,增加瞭虛擬現實技術對操作臂的動作進行預測,此繫統需要兩名操作員配閤操作,一人處理主動視覺跟蹤及圖像處理,一人在良好的感知環境下控製機器人運動;同時設計瞭良好的人際交互界麵來減輕操作員的壓力.為瞭模擬真實的太空遙操作場景,利用軟件設置瞭時延繫統,使操作者在有時延的情況下驗證該繫統的性能.實驗錶明,在有無時延下該繫統完成任務成功率都很高,主要區彆在于所用的時間.
위료증가공간궤기인요조작계통적로봉성화량호적가조작성능,설계료일투기우PTZ적주동시각계통화이용수공기수거수투적력각반궤계통,사조작원유신림기경적감각.위료경호지극복통신시연적영향,증가료허의현실기술대조작비적동작진행예측,차계통수요량명조작원배합조작,일인처리주동시각근종급도상처리,일인재량호적감지배경하공제궤기인운동;동시설계료량호적인제교호계면래감경조작원적압력.위료모의진실적태공요조작장경,이용연건설치료시연계통,사조작자재유시연적정황하험증해계통적성능.실험표명,재유무시연하해계통완성임무성공솔도흔고,주요구별재우소용적시간.
