计算机应用
計算機應用
계산궤응용
COMPUTER APPLICATION
2014年
8期
2415-2418
,共4页
飞机油箱%连续型机器人%路径规划%降低维度%区域行进策略
飛機油箱%連續型機器人%路徑規劃%降低維度%區域行進策略
비궤유상%련속형궤기인%로경규화%강저유도%구역행진책략
aircraft fuel tank%continuum robot%path planning%dimension reduction%regional-advance strategy
针对类似于飞机油箱环境中连续型机器人的路径规划问题,设计基于区域行进策略的路径规划算法,结合机器人本体结构约束规划到达油箱内任意给定目标点的路径.连续型机器人具有运动灵活性,但超冗余自由度导致了三维空间规划的多解性,增加了算法的复杂度.采用降低维度的方式,通过将三维空间转化为二维平面进行规划,降低了算法的时间复杂度.将飞机油箱的单舱划分为两个区域,根据目标点所处区域位置确定规划策略.最后,基于Matlab对所提算法进行仿真,实验结果验证了算法的可行性和有效性.
針對類似于飛機油箱環境中連續型機器人的路徑規劃問題,設計基于區域行進策略的路徑規劃算法,結閤機器人本體結構約束規劃到達油箱內任意給定目標點的路徑.連續型機器人具有運動靈活性,但超冗餘自由度導緻瞭三維空間規劃的多解性,增加瞭算法的複雜度.採用降低維度的方式,通過將三維空間轉化為二維平麵進行規劃,降低瞭算法的時間複雜度.將飛機油箱的單艙劃分為兩箇區域,根據目標點所處區域位置確定規劃策略.最後,基于Matlab對所提算法進行倣真,實驗結果驗證瞭算法的可行性和有效性.
침대유사우비궤유상배경중련속형궤기인적로경규화문제,설계기우구역행진책략적로경규화산법,결합궤기인본체결구약속규화도체유상내임의급정목표점적로경.련속형궤기인구유운동령활성,단초용여자유도도치료삼유공간규화적다해성,증가료산법적복잡도.채용강저유도적방식,통과장삼유공간전화위이유평면진행규화,강저료산법적시간복잡도.장비궤유상적단창화분위량개구역,근거목표점소처구역위치학정규화책략.최후,기우Matlab대소제산법진행방진,실험결과험증료산법적가행성화유효성.
