上海大学学报（自然科学版）
上海大學學報（自然科學版）
상해대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SHANGHAI UNIVERSITY (NATURAL SCIENCE EDITION)
2014年
4期
404-410
,共7页
陈华%陈怡%王朝立%杜庆辉%陈俊风
陳華%陳怡%王朝立%杜慶輝%陳俊風
진화%진이%왕조립%두경휘%진준풍
非完整移动机器人%链式系统%动态反馈%有限时间镇定%切换控制
非完整移動機器人%鏈式繫統%動態反饋%有限時間鎮定%切換控製
비완정이동궤기인%련식계통%동태반궤%유한시간진정%절환공제
nonholonomic mobile robot%chained form system%dynamic feedback%finite-time stabilization%switching control
针对一类非完整移动机器人,通过输入-状态变换得到一个三输入链式系统,考虑其在含有不确定控制方向和外部扰动时动态反馈的有限时间镇定问题.运用非光滑控制理论,给出了新型切换设计算法,并得到了不连续的三步切换控制器,使得相应的闭环系统全局有限时间镇定.通过数值仿真验证了该控制策略的有效性.
針對一類非完整移動機器人,通過輸入-狀態變換得到一箇三輸入鏈式繫統,攷慮其在含有不確定控製方嚮和外部擾動時動態反饋的有限時間鎮定問題.運用非光滑控製理論,給齣瞭新型切換設計算法,併得到瞭不連續的三步切換控製器,使得相應的閉環繫統全跼有限時間鎮定.通過數值倣真驗證瞭該控製策略的有效性.
침대일류비완정이동궤기인,통과수입-상태변환득도일개삼수입련식계통,고필기재함유불학정공제방향화외부우동시동태반궤적유한시간진정문제.운용비광활공제이론,급출료신형절환설계산법,병득도료불련속적삼보절환공제기,사득상응적폐배계통전국유한시간진정.통과수치방진험증료해공제책략적유효성.
