计算机系统应用
計算機繫統應用
계산궤계통응용
APPLICATIONS OF THE COMPUTER SYSTEMS
2014年
9期
219-223
,共5页
郝卫东%李君%闫伟%陈志丹%梁卫鸽%邓阳光
郝衛東%李君%閆偉%陳誌丹%樑衛鴿%鄧暘光
학위동%리군%염위%진지단%량위합%산양광
关节式机器人%轨迹规划%弧长参数化%线性有理函数%Mtlab仿真
關節式機器人%軌跡規劃%弧長參數化%線性有理函數%Mtlab倣真
관절식궤기인%궤적규화%호장삼수화%선성유리함수%Mtlab방진
web information extraction%joint type robot%trajectory planning%arc length parametric%linear rational function%Mtlab simulation
主要研究了采用近似弧长参数化的插值方法进行关节式工业机器人的轨迹规划.运用近似弧长参数化的插值方法将机器人末端轨迹参数曲线离散为等弧长的插值点序列，通过机器人逆向运动学求解各关节的位移点序列，采用极限的方法进行各关节速度和加速度规划.这种轨迹规划方法可以避免关节空间的插值计算和雅克比矩阵的计算.在 matlab7.8平台上，对近似弧长参数化的插值方法、轨迹规划及可行性验证进行了实例仿真，仿真结果表明该轨迹规划方法是可行的.
主要研究瞭採用近似弧長參數化的插值方法進行關節式工業機器人的軌跡規劃.運用近似弧長參數化的插值方法將機器人末耑軌跡參數麯線離散為等弧長的插值點序列，通過機器人逆嚮運動學求解各關節的位移點序列，採用極限的方法進行各關節速度和加速度規劃.這種軌跡規劃方法可以避免關節空間的插值計算和雅剋比矩陣的計算.在 matlab7.8平檯上，對近似弧長參數化的插值方法、軌跡規劃及可行性驗證進行瞭實例倣真，倣真結果錶明該軌跡規劃方法是可行的.
주요연구료채용근사호장삼수화적삽치방법진행관절식공업궤기인적궤적규화.운용근사호장삼수화적삽치방법장궤기인말단궤적삼수곡선리산위등호장적삽치점서렬，통과궤기인역향운동학구해각관절적위이점서렬，채용겁한적방법진행각관절속도화가속도규화.저충궤적규화방법가이피면관절공간적삽치계산화아극비구진적계산.재 matlab7.8평태상，대근사호장삼수화적삽치방법、궤적규화급가행성험증진행료실례방진，방진결과표명해궤적규화방법시가행적.
This paper mainly studied the joint type arc length parametric industrial robot trajectory planning method. Using the approximation of the arc length parametric curve interpolation method to end the robot trajectory parameters for arc such as discrete interpolation point sequence, the displacement of each joint point by solving inverse kinematics of robot sequences adopts the method of the limit of velocity and acceleration of each joint planning. This method is effective to avoid the joint space interpolation calculation and jacobin matrix calculation. In matlab7.8 platforms, the instance simulation is carried out on the above theory. The simulation results show that the trajectory planning method is feasible.
