工业控制计算机
工業控製計算機
공업공제계산궤
INDUSTRY CONTROL COMPUTER
2014年
9期
95-97,100
,共4页
工业机器人%库卡机器人%机器人运动学%机器人离线编程%机器人仿真
工業機器人%庫卡機器人%機器人運動學%機器人離線編程%機器人倣真
공업궤기인%고잡궤기인%궤기인운동학%궤기인리선편정%궤기인방진
industriaI robot%KUKA robot%robot kinematics%robot off-Iine programming%robot simuIation
如今传统的工业机器人示教编程方式已很难满足生产要求。解决此问题的有效途径之一，就是采用离线编程技术。离线编程技术需要机器人仿真系统的支持。逆解分析是机器人运动学分析的一个重要组成部分，是进行机器人控制和轨迹规划的前提和基础。针对 KR 系列 KUKA 运动学进行了分析与研究。其中运动学模型的建立主要采用 Denavit．Hartenberg （D-H）参数法。D-H 参数法相对成熟，在机器人运动学分析中得到广泛应用。最后给出了 KUKA 机器人运动学逆解的显式求解结果，以 KUKA KR-16机器人为例，验证了算法的正确性，并在仿真环境中进行了测试。
如今傳統的工業機器人示教編程方式已很難滿足生產要求。解決此問題的有效途徑之一，就是採用離線編程技術。離線編程技術需要機器人倣真繫統的支持。逆解分析是機器人運動學分析的一箇重要組成部分，是進行機器人控製和軌跡規劃的前提和基礎。針對 KR 繫列 KUKA 運動學進行瞭分析與研究。其中運動學模型的建立主要採用 Denavit．Hartenberg （D-H）參數法。D-H 參數法相對成熟，在機器人運動學分析中得到廣汎應用。最後給齣瞭 KUKA 機器人運動學逆解的顯式求解結果，以 KUKA KR-16機器人為例，驗證瞭算法的正確性，併在倣真環境中進行瞭測試。
여금전통적공업궤기인시교편정방식이흔난만족생산요구。해결차문제적유효도경지일，취시채용리선편정기술。리선편정기술수요궤기인방진계통적지지。역해분석시궤기인운동학분석적일개중요조성부분，시진행궤기인공제화궤적규화적전제화기출。침대 KR 계렬 KUKA 운동학진행료분석여연구。기중운동학모형적건립주요채용 Denavit．Hartenberg （D-H）삼수법。D-H 삼수법상대성숙，재궤기인운동학분석중득도엄범응용。최후급출료 KUKA 궤기인운동학역해적현식구해결과，이 KUKA KR-16궤기인위례，험증료산법적정학성，병재방진배경중진행료측시。
In this paper,the kinematics of KUKA KR series robots is anaIyzed and studied.The kinematic modeI is esrtabIished by using the method of Denavit.Hartenberg (D-H) parameters,which is reIativeIy mature and has been wideIy adopted in the anaIysis of robot kinematics.FinaI y,taking the KUKA KR-16 robot as an exampIe,the expIicit soIutions of KUKA robot inverse kinematics are given,in order to verify the correctness of this aIgorithm which is tested in the simuIation environment.
