山东科技大学学报（自然科学版）
山東科技大學學報（自然科學版）
산동과기대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SHANDONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE)
2014年
4期
88-93
,共6页
江浩%王传江%张志献%吴建
江浩%王傳江%張誌獻%吳建
강호%왕전강%장지헌%오건
救援机器人%深井救援%不完全齿轮%抱持手臂%Wi-Fi定向传输
救援機器人%深井救援%不完全齒輪%抱持手臂%Wi-Fi定嚮傳輸
구원궤기인%심정구원%불완전치륜%포지수비%Wi-Fi정향전수
小口径深井救援机器人的研制目的在于改变落井事故的救援方式.系统采用模块化的设计结构,分为井上救援操作平台和井下救援机器人本体两部分:井下部分的机器人本体由抱持手臂、探接手臂、本体机架、机器人定位支撑四个模块组成;井上部分为机器人的操作与控制模块.本体中的抱持手臂、探接手臂等救援动作执行机构,在设计中将其所要承担的救援载荷与机构动作时所要克服的工作阻力在空间正交,从而实现救援载荷由模块结构承担,无需模块上的机构动作驱动电机提供动力,机构动作则采用小功率直流电机驱动,因此系统可以由低于36 V的直流电源供电;机器人的操作与控制通过Wi-Fi定向无线传输系统实现.试验表明,系统能够实现有效救援.
小口徑深井救援機器人的研製目的在于改變落井事故的救援方式.繫統採用模塊化的設計結構,分為井上救援操作平檯和井下救援機器人本體兩部分:井下部分的機器人本體由抱持手臂、探接手臂、本體機架、機器人定位支撐四箇模塊組成;井上部分為機器人的操作與控製模塊.本體中的抱持手臂、探接手臂等救援動作執行機構,在設計中將其所要承擔的救援載荷與機構動作時所要剋服的工作阻力在空間正交,從而實現救援載荷由模塊結構承擔,無需模塊上的機構動作驅動電機提供動力,機構動作則採用小功率直流電機驅動,因此繫統可以由低于36 V的直流電源供電;機器人的操作與控製通過Wi-Fi定嚮無線傳輸繫統實現.試驗錶明,繫統能夠實現有效救援.
소구경심정구원궤기인적연제목적재우개변락정사고적구원방식.계통채용모괴화적설계결구,분위정상구원조작평태화정하구원궤기인본체량부분:정하부분적궤기인본체유포지수비、탐접수비、본체궤가、궤기인정위지탱사개모괴조성;정상부분위궤기인적조작여공제모괴.본체중적포지수비、탐접수비등구원동작집행궤구,재설계중장기소요승담적구원재하여궤구동작시소요극복적공작조력재공간정교,종이실현구원재하유모괴결구승담,무수모괴상적궤구동작구동전궤제공동력,궤구동작칙채용소공솔직류전궤구동,인차계통가이유저우36 V적직류전원공전;궤기인적조작여공제통과Wi-Fi정향무선전수계통실현.시험표명,계통능구실현유효구원.
