新技术新工艺
新技術新工藝
신기술신공예
NEW TECHNOLOGY & NEW PROCESS
2014年
8期
52-55
,共4页
柔性臂%刚柔耦合%状态空间%精细积分%增维
柔性臂%剛柔耦閤%狀態空間%精細積分%增維
유성비%강유우합%상태공간%정세적분%증유
flexible beam%rigid-flexible coupling%state space%precise integration%increment dimension
在拉格朗日体系下,对同时具有关节和臂杆柔性的机械臂(下述简称柔性臂)系统进行动力学建模,从能量角度证明了传统数值积分方法求解微分方程时的不稳定性.论述了计入耗散力的拉格朗日体系转化为哈密顿体系求解时的困难,由此引入状态空间向量,得到与哈密顿模型等价的形式.采用精细时程积分算法(PIM)对所建刚柔耦合强刚性动力方程的数值求解,指出了传统PIM的局限性,并通过增维的方式将非齐次动力方程转化为齐次形式,避免了矩阵求逆造成的奇异现象,得到了逼近精确解的精细数值结果.
在拉格朗日體繫下,對同時具有關節和臂桿柔性的機械臂(下述簡稱柔性臂)繫統進行動力學建模,從能量角度證明瞭傳統數值積分方法求解微分方程時的不穩定性.論述瞭計入耗散力的拉格朗日體繫轉化為哈密頓體繫求解時的睏難,由此引入狀態空間嚮量,得到與哈密頓模型等價的形式.採用精細時程積分算法(PIM)對所建剛柔耦閤彊剛性動力方程的數值求解,指齣瞭傳統PIM的跼限性,併通過增維的方式將非齊次動力方程轉化為齊次形式,避免瞭矩陣求逆造成的奇異現象,得到瞭逼近精確解的精細數值結果.
재랍격랑일체계하,대동시구유관절화비간유성적궤계비(하술간칭유성비)계통진행동역학건모,종능량각도증명료전통수치적분방법구해미분방정시적불은정성.논술료계입모산력적랍격랑일체계전화위합밀돈체계구해시적곤난,유차인입상태공간향량,득도여합밀돈모형등개적형식.채용정세시정적분산법(PIM)대소건강유우합강강성동력방정적수치구해,지출료전통PIM적국한성,병통과증유적방식장비제차동력방정전화위제차형식,피면료구진구역조성적기이현상,득도료핍근정학해적정세수치결과.