液压与气动
液壓與氣動
액압여기동
CHINESE HYDRAULICS & PNEUMATICS
2014年
9期
95-99
,共5页
张学炜%张伟%胡志勇%王琳
張學煒%張偉%鬍誌勇%王琳
장학위%장위%호지용%왕림
液压驱动单元%负载模拟%测试平台%联合仿真%实验分析
液壓驅動單元%負載模擬%測試平檯%聯閤倣真%實驗分析
액압구동단원%부재모의%측시평태%연합방진%실험분석
hydraulic unit%load simulation%testing platform%co-simulation%experimental analysis
针对足式机器人关节的液压驱动单元,为测试液压驱动单元在复杂多变的载荷谱作用下的响应性能,以实现负载模拟器的精确加载和优良控制,建立阀控对称缸液压驱动单元性能测试平台.介绍足式机器人位置-力双通道液压驱动单元负载模拟系统的工作原理,分析影响负载模拟力的因素,采用机理建模方法建立系统数学模型;基于AMESim和MATLAB/Simulink软件,建立负载模拟系统联合仿真模型,并对所建立的测试系统数学模型、联合仿真模型进行分析和实验验证,进一步研究液压驱动单元控制策略在实际工况运行中的控制效果.
針對足式機器人關節的液壓驅動單元,為測試液壓驅動單元在複雜多變的載荷譜作用下的響應性能,以實現負載模擬器的精確加載和優良控製,建立閥控對稱缸液壓驅動單元性能測試平檯.介紹足式機器人位置-力雙通道液壓驅動單元負載模擬繫統的工作原理,分析影響負載模擬力的因素,採用機理建模方法建立繫統數學模型;基于AMESim和MATLAB/Simulink軟件,建立負載模擬繫統聯閤倣真模型,併對所建立的測試繫統數學模型、聯閤倣真模型進行分析和實驗驗證,進一步研究液壓驅動單元控製策略在實際工況運行中的控製效果.
침대족식궤기인관절적액압구동단원,위측시액압구동단원재복잡다변적재하보작용하적향응성능,이실현부재모의기적정학가재화우량공제,건립벌공대칭항액압구동단원성능측시평태.개소족식궤기인위치-력쌍통도액압구동단원부재모의계통적공작원리,분석영향부재모의력적인소,채용궤리건모방법건립계통수학모형;기우AMESim화MATLAB/Simulink연건,건립부재모의계통연합방진모형,병대소건립적측시계통수학모형、연합방진모형진행분석화실험험증,진일보연구액압구동단원공제책략재실제공황운행중적공제효과.
