兵工学报
兵工學報
병공학보
ACTA ARMAMENTARII
2014年
9期
1335-1343
,共9页
控制科学与技术%多轮独立驱动%驱动防滑%Fuzzy控制%PID控制%平滑切换
控製科學與技術%多輪獨立驅動%驅動防滑%Fuzzy控製%PID控製%平滑切換
공제과학여기술%다륜독립구동%구동방활%Fuzzy공제%PID공제%평활절환
control science and technology%multi-wheel independent drive%acceleration slip regulation%Fuzzy control%PID control%smooth-switch
针对6×6电驱动滑动转向无人地面车辆,建立了非线性18自由度车辆动力学模型,基于电动机驱动车轮扭矩精确可控的特点,以滑转率为调节对象,开发了基于平滑切换的复合Fuzzy-PID驱动防滑控制策略,通过Fuzzy控制器提高防滑控制系统的动态性能和不平路面的适应性能,采用增量式PID控制器提高防滑控制系统的稳态性能和控制精度.结合低附路面、高附转低附对接路面、低附转高附对接路面和对开路面4种路况,对防滑控制策略进行了仿真,仿真结果表明所提防滑控制策略能够快速、有效、平滑地抑制驱动轮的瞬时滑转.
針對6×6電驅動滑動轉嚮無人地麵車輛,建立瞭非線性18自由度車輛動力學模型,基于電動機驅動車輪扭矩精確可控的特點,以滑轉率為調節對象,開髮瞭基于平滑切換的複閤Fuzzy-PID驅動防滑控製策略,通過Fuzzy控製器提高防滑控製繫統的動態性能和不平路麵的適應性能,採用增量式PID控製器提高防滑控製繫統的穩態性能和控製精度.結閤低附路麵、高附轉低附對接路麵、低附轉高附對接路麵和對開路麵4種路況,對防滑控製策略進行瞭倣真,倣真結果錶明所提防滑控製策略能夠快速、有效、平滑地抑製驅動輪的瞬時滑轉.
침대6×6전구동활동전향무인지면차량,건립료비선성18자유도차량동역학모형,기우전동궤구동차륜뉴구정학가공적특점,이활전솔위조절대상,개발료기우평활절환적복합Fuzzy-PID구동방활공제책략,통과Fuzzy공제기제고방활공제계통적동태성능화불평로면적괄응성능,채용증량식PID공제기제고방활공제계통적은태성능화공제정도.결합저부로면、고부전저부대접로면、저부전고부대접로면화대개로면4충로황,대방활공제책략진행료방진,방진결과표명소제방활공제책략능구쾌속、유효、평활지억제구동륜적순시활전.
