兰州理工大学学报
蘭州理工大學學報
란주리공대학학보
JOURNAL OF LANZHOU UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2014年
4期
76-80
,共5页
李炜%李青朋%毛海杰%龚建兴
李煒%李青朋%毛海傑%龔建興
리위%리청붕%모해걸%공건흥
舞台调速吊杆群%内模控制%位置均值偏差耦合补偿控制%高精度同步运行
舞檯調速弔桿群%內模控製%位置均值偏差耦閤補償控製%高精度同步運行
무태조속조간군%내모공제%위치균치편차우합보상공제%고정도동보운행
stage speed regulation boom group%internal model control%mean position deviation coupling compensation control%high-precision synchronization operation
以舞台调速吊杆群高精度协调同步运行为目标,针对吊杆运行过程中易受负载扰动和电机参数摄动影响同步效果的问题,在并联同步控制的基础上,用内模控制器取代常规PI跟踪控制器,并与偏差耦合控制方法相结合,构建了基于内模与偏差耦合复合的舞台调速吊杆群同步控制方案,以内模控制增强系统的鲁棒性、位置均值偏差耦合补偿控制改善系统的精度.最后选用3组调速吊杆的同步控制对文中方法进行有效性仿真验证,结果表明,该方法在保证系统具有优良抗干扰性能的同时,较传统PI位置耦合控制具有更好的跟随性能及同步精度.
以舞檯調速弔桿群高精度協調同步運行為目標,針對弔桿運行過程中易受負載擾動和電機參數攝動影響同步效果的問題,在併聯同步控製的基礎上,用內模控製器取代常規PI跟蹤控製器,併與偏差耦閤控製方法相結閤,構建瞭基于內模與偏差耦閤複閤的舞檯調速弔桿群同步控製方案,以內模控製增彊繫統的魯棒性、位置均值偏差耦閤補償控製改善繫統的精度.最後選用3組調速弔桿的同步控製對文中方法進行有效性倣真驗證,結果錶明,該方法在保證繫統具有優良抗榦擾性能的同時,較傳統PI位置耦閤控製具有更好的跟隨性能及同步精度.
이무태조속조간군고정도협조동보운행위목표,침대조간운행과정중역수부재우동화전궤삼수섭동영향동보효과적문제,재병련동보공제적기출상,용내모공제기취대상규PI근종공제기,병여편차우합공제방법상결합,구건료기우내모여편차우합복합적무태조속조간군동보공제방안,이내모공제증강계통적로봉성、위치균치편차우합보상공제개선계통적정도.최후선용3조조속조간적동보공제대문중방법진행유효성방진험증,결과표명,해방법재보증계통구유우량항간우성능적동시,교전통PI위치우합공제구유경호적근수성능급동보정도.
