仪表技术与传感器
儀錶技術與傳感器
의표기술여전감기
INSTRUMENT TECHNIQUE AND SENSOR
2014年
8期
53-55
,共3页
林亚坤%钱正洪%白茹%冀亮
林亞坤%錢正洪%白茹%冀亮
림아곤%전정홍%백여%기량
巨磁阻%姿态检测系统%电子罗盘%陀螺仪%数据融合%四元素
巨磁阻%姿態檢測繫統%電子囉盤%陀螺儀%數據融閤%四元素
거자조%자태검측계통%전자라반%타라의%수거융합%사원소
GMR%attitude detecting system%electronic compass%gyroscope%data fusion%quaternion
为解决电子罗盘在运动中航向角、俯仰角和横滚角精度差、噪声大的问题,设计了一款基于巨磁阻(GMR)传感器和微惯性器件的姿态检测系统.该系统采用四元素法描述载体姿态信息,利用三轴陀螺仪输出的角速度来解算姿态.由于陀螺仪的漂移误差随时间积累,该系统利用梯度下降算法对三轴GMR传感器和三轴加速度计采集的地磁场和重力场矢量进行数据融合,动态计算最优收敛步长,逐次迭代修正陀螺漂移误差.实验结果表明:该系统在静止时能够较好补偿陀螺仪的漂移误差,在抖动测试中,该系统比电子罗盘具有更好的抑制噪声能力.
為解決電子囉盤在運動中航嚮角、俯仰角和橫滾角精度差、譟聲大的問題,設計瞭一款基于巨磁阻(GMR)傳感器和微慣性器件的姿態檢測繫統.該繫統採用四元素法描述載體姿態信息,利用三軸陀螺儀輸齣的角速度來解算姿態.由于陀螺儀的漂移誤差隨時間積纍,該繫統利用梯度下降算法對三軸GMR傳感器和三軸加速度計採集的地磁場和重力場矢量進行數據融閤,動態計算最優收斂步長,逐次迭代脩正陀螺漂移誤差.實驗結果錶明:該繫統在靜止時能夠較好補償陀螺儀的漂移誤差,在抖動測試中,該繫統比電子囉盤具有更好的抑製譟聲能力.
위해결전자라반재운동중항향각、부앙각화횡곤각정도차、조성대적문제,설계료일관기우거자조(GMR)전감기화미관성기건적자태검측계통.해계통채용사원소법묘술재체자태신식,이용삼축타라의수출적각속도래해산자태.유우타라의적표이오차수시간적루,해계통이용제도하강산법대삼축GMR전감기화삼축가속도계채집적지자장화중력장시량진행수거융합,동태계산최우수렴보장,축차질대수정타라표이오차.실험결과표명:해계통재정지시능구교호보상타라의적표이오차,재두동측시중,해계통비전자라반구유경호적억제조성능력.
