自动化与仪器仪表
自動化與儀器儀錶
자동화여의기의표
AUTOMATION & INSTRUMENTATION
2014年
7期
165-167,171
,共4页
云台%互补滤波%MPU6050%无刷电机
雲檯%互補濾波%MPU6050%無刷電機
운태%호보려파%MPU6050%무쇄전궤
Gimbal%Complementary filtering%MPU6050%Brushless motor
针对小型无人机功率和载荷有限这一特点,本文设计了一套小型无人机机载两轴云台,采用集成了三轴陀螺仪、三轴加速度计MPU6050作为云台姿态反馈元件,使用互补滤波进行姿态解算.由于传统小型无人机的云台采用伺服舵机作为驱动电机,舵机内部减速齿轮的回滞误差会导致拍摄画面晃动,因此采用无刷电机直接驱动云台.为了测试该系统的有效性,通过小型四旋翼挂载该两轴云台拍摄实验,实验结果表明该云台使拍摄画质更加平稳,验证了该系统的有效性.
針對小型無人機功率和載荷有限這一特點,本文設計瞭一套小型無人機機載兩軸雲檯,採用集成瞭三軸陀螺儀、三軸加速度計MPU6050作為雲檯姿態反饋元件,使用互補濾波進行姿態解算.由于傳統小型無人機的雲檯採用伺服舵機作為驅動電機,舵機內部減速齒輪的迴滯誤差會導緻拍攝畫麵晃動,因此採用無刷電機直接驅動雲檯.為瞭測試該繫統的有效性,通過小型四鏇翼掛載該兩軸雲檯拍攝實驗,實驗結果錶明該雲檯使拍攝畫質更加平穩,驗證瞭該繫統的有效性.
침대소형무인궤공솔화재하유한저일특점,본문설계료일투소형무인궤궤재량축운태,채용집성료삼축타라의、삼축가속도계MPU6050작위운태자태반궤원건,사용호보려파진행자태해산.유우전통소형무인궤적운태채용사복타궤작위구동전궤,타궤내부감속치륜적회체오차회도치박섭화면황동,인차채용무쇄전궤직접구동운태.위료측시해계통적유효성,통과소형사선익괘재해량축운태박섭실험,실험결과표명해운태사박섭화질경가평은,험증료해계통적유효성.
