控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2014年
8期
1000-1008
,共9页
程春华%吴进华%胡云安%李静
程春華%吳進華%鬍雲安%李靜
정춘화%오진화%호운안%리정
饱和受限%输入状态稳定%自抗扰%指令滤波器%辅助系统
飽和受限%輸入狀態穩定%自抗擾%指令濾波器%輔助繫統
포화수한%수입상태은정%자항우%지령려파기%보조계통
saturation constraint%input-to-state stability%active disturbance rejection (ADR)%command filters%auxiliary system
针对受限的非仿射非线性系统,结合自抗扰思想提出了非仿射系统的扩张状态观测器(ESO)设计,从而将辅助系统设计技巧拓展到了非仿射系统,然后利用反演和指令滤波器设计了自适应控制器,为受限的不确定非仿射系统提供了新的设计思路.为了补偿受限带来的影响,引入了辅助系统,它的状态被用来补偿跟踪误差.指令滤波器用来处理虚拟控制受限问题,同时获得虚拟控制导数的估计,避免了backstepping中对它的繁琐计算,扩张状态观测器被用来估计系统的未知非仿射非线性项和外部干扰.利用输入状态稳定性(ISS)分析了闭环系统的全局一致有界稳定性.最后仿真结果验证了该设计方案的有效性.
針對受限的非倣射非線性繫統,結閤自抗擾思想提齣瞭非倣射繫統的擴張狀態觀測器(ESO)設計,從而將輔助繫統設計技巧拓展到瞭非倣射繫統,然後利用反縯和指令濾波器設計瞭自適應控製器,為受限的不確定非倣射繫統提供瞭新的設計思路.為瞭補償受限帶來的影響,引入瞭輔助繫統,它的狀態被用來補償跟蹤誤差.指令濾波器用來處理虛擬控製受限問題,同時穫得虛擬控製導數的估計,避免瞭backstepping中對它的繁瑣計算,擴張狀態觀測器被用來估計繫統的未知非倣射非線性項和外部榦擾.利用輸入狀態穩定性(ISS)分析瞭閉環繫統的全跼一緻有界穩定性.最後倣真結果驗證瞭該設計方案的有效性.
침대수한적비방사비선성계통,결합자항우사상제출료비방사계통적확장상태관측기(ESO)설계,종이장보조계통설계기교탁전도료비방사계통,연후이용반연화지령려파기설계료자괄응공제기,위수한적불학정비방사계통제공료신적설계사로.위료보상수한대래적영향,인입료보조계통,타적상태피용래보상근종오차.지령려파기용래처리허의공제수한문제,동시획득허의공제도수적고계,피면료backstepping중대타적번쇄계산,확장상태관측기피용래고계계통적미지비방사비선성항화외부간우.이용수입상태은정성(ISS)분석료폐배계통적전국일치유계은정성.최후방진결과험증료해설계방안적유효성.
