兵工学报
兵工學報
병공학보
ACTA ARMAMENTARII
2014年
8期
1243-1250
,共8页
严浙平%赵玉飞%陈涛%周佳加
嚴浙平%趙玉飛%陳濤%週佳加
엄절평%조옥비%진도%주가가
控制科学与技术%无人水下航行器%导航误差空间%全局规划%圆概率偏差
控製科學與技術%無人水下航行器%導航誤差空間%全跼規劃%圓概率偏差
공제과학여기술%무인수하항행기%도항오차공간%전국규화%원개솔편차
control science and technology%unmanned underwater vehicle%navigation error space%global planning%CEP
无人水下航行器(UUV)的传统路径规划方法常忽略对路径安全有重要影响的导航误差约束.针对此问题,将导航误差引入环境模型中,提出一种基于导航误差空间(NES)的全局路径规划方法.NES综合自身位置、导航误差和环境信息,将随机导航误差转化为有确定代价的约束条件.提出符合实际导航特点的导航误差传递模型,并采用圆概率偏差(CEP)评估导航精度.目标代价同时考虑了路径长度和航行安全性等因素.运用改进A*算法进行路径搜索,获得最优路径.数字海洋环境仿真实验表明,提出的规划算法简便、快速,可有效降低路径的安全风险.
無人水下航行器(UUV)的傳統路徑規劃方法常忽略對路徑安全有重要影響的導航誤差約束.針對此問題,將導航誤差引入環境模型中,提齣一種基于導航誤差空間(NES)的全跼路徑規劃方法.NES綜閤自身位置、導航誤差和環境信息,將隨機導航誤差轉化為有確定代價的約束條件.提齣符閤實際導航特點的導航誤差傳遞模型,併採用圓概率偏差(CEP)評估導航精度.目標代價同時攷慮瞭路徑長度和航行安全性等因素.運用改進A*算法進行路徑搜索,穫得最優路徑.數字海洋環境倣真實驗錶明,提齣的規劃算法簡便、快速,可有效降低路徑的安全風險.
무인수하항행기(UUV)적전통로경규화방법상홀략대로경안전유중요영향적도항오차약속.침대차문제,장도항오차인입배경모형중,제출일충기우도항오차공간(NES)적전국로경규화방법.NES종합자신위치、도항오차화배경신식,장수궤도항오차전화위유학정대개적약속조건.제출부합실제도항특점적도항오차전체모형,병채용원개솔편차(CEP)평고도항정도.목표대개동시고필료로경장도화항행안전성등인소.운용개진A*산법진행로경수색,획득최우로경.수자해양배경방진실험표명,제출적규화산법간편、쾌속,가유효강저로경적안전풍험.
